طراحي و شبيه سازي كنترل‌كننده مد لغزشي ترمينال سريع به منظور نگهداري خودرو بين خطوط با بهره‌گيري از نمونه‌سازي مجازي

در اين مقاله يك روش جديد براي بهبود عملكرد رديابي مسير اتوماتيك، براي يك خودرو چرخ جلو فرمان پذير ارائه شده است كه مبتني بر تكنيك كنترل مد لغزش ترمينال سريع به منظور افزايش نرخ همگرايي و دستيابي به كنترل رديابي در زمان محدود است. كنترل‌كننده پيشنهادي همچنين در برابر عدم قطعيت‌ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل ديناميكي دوچرخه خودرو، اعتبارسنجي مدل با پارامترهاي درنظر گرفته شده به كمك يك نمونه مجازي از خودروي مورد نظر كه در محيط نرم‌افزار آدامز توسعه داده شده است انجام مي شود. از آنجا كه رفتار مدل رياضي مورد استفاده در طراحي با نمونه مجازي ساخته شده با تقريب نزديكي يكسان است، در مرحله بعد طراحي كنترل مد لغزشي ترمينال سريع را كه داراي زمان همگرايي كمتر نسبت به كنترل مد لغزشي معمولي و مد لغزشي ترمينال است به كمك مدل ديناميكي رياضي و سطح لغزشي غيرخطي انجام مي‌شود. كنترل‌كننده طراحي‌شده سپس بر نمونه مجازي از خودروي مورد نظر با استفاده از تكنيك شبيه‌سازي همزمان نرم‌افزارهاي آدامز و متلب براي سنجش عملكرد كنترل‌هاي نگه‌دارنده خودرو بين خطوط استفاده شده است. نتايج بدست آمده كارآمدي كنترل‌كننده، در سرعت بخشيدن به امر رديابي مسير و پايداري انحراف پيچشي ، تحت اغتشاش جاده و عدم قطعيت در پارامترهاي مدل را نشان مي‌دهند.