طراحي كنترل كنندۀ تناسبي مشتقي براي پايدارسازي زمان محدود شناور زيردريايي خودگردان با شش درجۀ آزادي با ورودي غيرخطي ناحيۀ مرده، نامعيني و نويز

يكي از عوامل مهم به منظور پايدارسازي شناورهاي زيردريايي خودگردان در نظر گرفتن غيرخطي گري بالاي محيط اطراف اين سيستم ها مي باشد. در اين مقاله، ابتدا پايداري سراسري زمان محدود شناور زيردريايي خودگردان با شش درجۀ آزادي بدون ورودي غيرخطي بر اساس كنترل كنندۀ زمان محدود تناسبي – مشتقي، ارائه شده است.كنترل كنندۀ مدنظر ساده تر بوده و با مدل سازي پارامترها سروكار نداشته بنابراين به سهولت قابل اعمال مي باشد. پايداري سيستم با روش مستقيم لياپانوف، اصل تغييرناپذيري لاسال و روش همگن هندسي، تضمين شده است. در ادامه پايداري سراسري زمان محدود شناور زيردريايي با ورودي غيرخطي ناحيۀ مرده،نامعيني و اثرات ناشي از نويز با استفاده از روش مستقيم لياپانوف و لم پايداري زمان محدود به اثبات رسيده است. تحليل هاي نظري پايداري زمان محدود حالات شناور زيردريايي خودگردان را نشان مي دهند و نتايج تحليل ها توسط شبيه سازي تائيد شده است.