طراحي كنترل‌كننده براي يك ژيروسكوپ ارتعاشي ميكروالكترومكانيكي با روش مد لغزشي نهايي تطبيقي

در اين مقاله، كنترل مد لغزشي ترمينال تطبيقي براي سامانه ژيروسكوپ ارتعاشي ميكروالكترومكانيكي (MEMS) ارائه مي شود. براي اين كار در ابتدا با استفاده از روش ديناميك وارون، ديناميك هاي معلوم سامانه ژيروسكوپ ارتعاشي حذف مي شوند تا كران عدم قطعيت هاي موجود كاهش يابد. سپس با طراحي بردار كنترل مد لغزشي ترمينال، سامانه حلقه بسته با حضور عدم قطعيت هاي موجود، داراي پايداري مجانبي سراسري مي گردد. در اين مقاله براي جلوگيري از بروز مشكل لرزش در ورودي كنترل، تخمين گر تطبيقي ارائه مي شود كه تنها داراي يك قانون تطبيقي است. اثبات رياضي نشان مي دهد كه سامانه حلقه بسته با كنترل كننده مد لغزشي ترمينال تطبيقي پيشنهادي و در حضور عدم قطعيت هاي موجود، داراي پايداري مجانبي زمان محدود سراسري است. براي نمايش عملكرد كنترل كننده پيشنهادي و مقايسه آن با   كنترل كننده هاي مشابه، شبيه سازي هايي در چهار مرحله بر روي سامانه ژيروسكوپ ارتعاشي ميكروالكترومكانيكي پياده سازي مي شود. نتايج شبيه سازي ها، عملكرد مطلوب كنترل مد لغزشي ترمينال تطبيقي را نشان مي دهند.