عنوان مقاله :
كنترل اجماع توزيع شده تطبيقي براي دسته‌اي از سيستم‌هاي چندعاملي غيرخطي نامعين و ناهمگون
عنوان به زبان ديگر :
Adaptive Distributed Consensus Control for a Class of Heterogeneous and Uncertain Nonlinear Multi-Agent Systems
پديد آورندگان :
تاج، مائده دانشگاه شهركرد - گروه كنترل , شهرياري كاهكشي، مريم دانشگاه شهركرد - دانشكده فني و مهندسي - گروه كنترل
كليدواژه :
سيستم‌هاي چندعاملي , كنترل توزيع شده , شبكه عصبي با توابع پايه شعاعي
چكيده فارسي :
اين مقاله، به طراحي كنترل اجماع توزيع‌شده براي دسته‌اي از سيستم‌هاي چندعاملي غيرخطي نامعين به فرم اكيداً فيدبك پرداخته است. ارتباط بين عامل‌ها توسط يك گراف جهت‌دار توصيف‌شده است. شبكه‌هاي عصبي با توابع پايه شعاعي براي تقريب ديناميك نامعين و ناهمگون عامل‌هاي پيرو و اثر عوامل مجاور هر عامل در سيستم چندعاملي مورد استفاده قرار گرفته است. سپس، روش پيشنهادي براساس روش كنترل سطح ديناميكي ارائه شده است. تحليل پايداري سيستم حلقه بسته نشان مي دهد كه تمام سيگنال‌هاي سيستم حلقه بسته نهايتاً به‌صورت يكنواخت كران‌دار هستند. روش پيشنهادي ضمن حل مسئله اجماع در سيستم هاي چندعاملي با ديناميك نامعين، معضل انفجار جملات را نيز برطرف نموده است. نتايج شبيه‌سازي روش پيشنهادي بر روي دسته‌اي از ربات‌هاي تك‌محوري با ديناميك نامعين متشكل از چهار عامل پيرو و يك عامل راهبر ارائه شدند. نتايج ارائه‌شده كارايي روش پيشنهادي را تأييد مي‌نمايند.
چكيده لاتين :
This paper has been devoted to the design of a distributed consensus control for a
class of uncertain nonlinear multi-agent systems in the strict-feedback form. The communication
between the agents has been described by a directed graph. Radial-basis function neural networks
have been used for the approximation of the uncertain and heterogeneous dynamics of the followers
as well as the effect of the neighbors of each agent in the multi-agent system. Then, the proposed
scheme based on the dynamic surface control approach has been presented. Stability analysis of the
closed-loop system shows that all the signals of the closed-loop system are uniformly ultimately
bounded. The proposed scheme solves the consensus problem in the multi-agent systems with
uncertain dynamics and avoids the "explosion of complexity" problem. The simulation results of the
proposed approach are presented on a group of single-link robots with uncertain dynamics including
four followers and one leader. The presented results verify the effectiveness of the proposed
method.
