هدايت گروهي هواپيما‌هاي بي‌سرنشين با آراﻳش رهبر - پيرو به‌كمك كنترل PID - فازي

Leader-follower formation control OF UAVs by PID-fuzzy

در اين مقاله به موضوع هدايت گروهي هواپيما­هاي بي­سرنشين با آرايش رهبر - پيرو با كمك كنترل PID - فازي پرداخته شده است. اين كار به‌منظور افزايش عملكرد پيرو در اجراي دستورات تعقيب سرعت و ارتفاع رهبر در پرواز گروهي به‌عنوان پارامترهاي هدايتي انجام شده است. حفظ بهتر آرايش پروازي و انجام سريعتر مانور بين رهبر و پيرو از آثار استفاده از كنترل PID - فازي در تركيب با هدايت تحليلي است. براي نيل به اين هدف، روش هدايتي به‌منظور حفظ سه پارامتر سرعت، ارتفاع و زاوية سمت مطابق با تغييرات رهبر و تغييرات نسبي بين رهبر و پيرو در نظر گرفته شده است. نتايج شبيه­سازي شش درجه آزادي غيرخطي براي يك گروه شامل دو هواپيماي بي­سرنشين در دستگاه بدني صورت گرفته است؛ سپس نتايج به دستگاه زمين انتقال يافته است. كنترل مورد نظر براي هواپيماي بدون سرنشين كنترل غيرخطي ديناميك وارون مي­باشد. بر اساس نتايج، بهبود عملكرد سرعت پيرو در تعقيب رهبر در پارامترهاي سرعت و ارتفاع به‌خوبي مشاهده مي­شود.

This paper deals with the subject of leader- follower formation control of unmanned aerial vehicle (UAVs) by PID - fuzzy. This is done to increase the performance of follower in meeting the leader’s instructions on speed and altitude in group-flights as guidance parameters for better maintenance of flight orders and more rapid maneuvers between leader-follower arrangements. For this purpose, the formation method is considered to achieve the required aim for maintaining three parameters of speed, altitude and heading angle according to leader-made changes and relative changes between the leader and follower. The simulation results are taken for 6 degrees of nonlinear freedom for a two-seat group of unmanned aerial vehicle by a body coordinate system. The considered control is for unmanned aerial vehicle with nonlinear inverse dynamic control. According to the results, the improving of the follower speed performance following the leader is observed in appropriate velocity and altitude parameters.