عنوان مقاله :
امكان سنجي استفاده از ربات موازي 6RUS به عنوان كارگير 6 درجه آزادي دستگاه سنگ محور به منظور سنگ زني قطعات با ناهم محوري موازي و زاويه اي
عنوان به زبان ديگر :
The feasibility of using the 6RUS parallel robot as a 6-DOF chuck in Grinding machine for grinding parts with parallel and angular misalignment
پديد آورندگان :
جوادي نصر آبادي، مرتضي دانشگاه آزاد اسلامي واحد علوم تحقيقات، تهران , حبيب نژاد كورايم، محرم دانشگاه علم و صنعت ايران - دانشكده مهندسي مكانيك، تهران
كليدواژه :
نا هم محوري موازي , نا هم محوري زاويه اي , ماشين سنگ زني , ربات موازي , اسپيندل , ساعت كردن قطعات
چكيده فارسي :
توليد و سنگ زني قطعات دوار با ناهم محوري موازي و زوايه‌اي يكي از موضوعات مورد بحث در زمينه مهندسي ساخت و توليد بوده و براي اتصال اين نوع قطعات به دستگاه سنگ زني نيازمند استفاده از سه نظام هاي خاص يا ساخت قيد و فيكسچر است كه كاري پيچيده و زمان بر است. در اين پژوهش به بررسي امكان سنجي استفاده از ربات6RUS به عنوان كارگير شش درجه آزادي دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد. اين پژوهش شامل طراحي ربات 6RUS و بررسي سينماتيك معكوس و فضاي كاري ربات خواهد بود و پس از آن به بررسي امكان سنجي استفاده از ربات به عنوان كارگير شش درجه دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد كه تحليل تنش كرنش و فركانسي در نرم افزار‌هاي المان محدود را شامل مي‌شود
چكيده لاتين :
The production and grinding of rotating parts with parallel and angular
misalignment is one of the topics issues in the field of Manufacturing
engineering. To connect these types of parts to the grinding machine, it is
necessary to use three jaw chuck or Jig & Fixtures that are complicated and
Time-consuming. This study examines the feasibility of using the 6RUS
parallel robot as a six-degree of freedom chuck in the grinding machine. This
research will include the design of the 6RUS robot and the reverse
kinematics and robot workspace, and then examine the feasibility of using
the robot as a six-degree of freedom chuck, which will analyze strain and
frequency stress in finite element software includes.
عنوان نشريه :
مهندسي مكانيك و ارتعاشات
