كنترل فازي تطبيقي غير مستقيم مقاوم سيستم ترمز ضد قفل مبتني بر رويتگر با استفاده از تخمين مشخصات جاده

در اين تحقيق، يك كنترل كننده به روش فازي تطبيقي بر پايه رويتگر براي سيستم ترمز ضد قفل ارائه مي گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطكاك داخلي لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمين زده مي شود. سپس با استفاده از نتايج تخمين مشخصات جاده، مقدار لغزش بهينه بدست مي آيد. لازم به ذكر است كه در لغزش بهينه، حداكثر اصطكاك طولي بين تاير و جاده ايجاد شده و خودرو در كمترين مسافت ممكن متوقف مي گردد. با توجه به اين كه برخي از حالت هاي سيستم غير قابل انداز گيري هستند و يا مقادير اندازه گيري شده ي آن ها آغشته به نويز است، روش كنترلي ارائه شده در اين تحقيق بر اساس رويتگر طراحي مي گردد. هدف كنترل كننده ي مذكور تحقق مقدار لغزش مرجع به دست آمده توسط تخمينگر شرايط جاده مي باشد. با استفاده از تحليل پايداري لياپانوف نشان داده مي شود كه مقادير بدست آمده از تخمين شرايط جاده و سرعت خودرو به سمت مقادير واقعي همگرا خواهند شد. علاوه بر اين، نشان داده خواهد شد كه كنترل كننده ي فازي تطبيقي غير مستقيم منجر به ردگيري مجانبي لغزش بهينه مي شود. نتايج شبيه سازي، عملكرد مناسب سيستم ترمز ضد قفل با كنترل كننده ي پيشنهادي در رسيدن به مقدار لغزش بهينه و همچنين توقف سريع خودرو بدون قفل شدن چرخ در شرايط جاده اي مختلف را نشان مي دهد.