كنترل مد لغزشي ترمينال جهت كنترل خطاي موقعيت عرضي خودرو توسط ديناميك سيستم فرمان

استفاده از وسايل نقليه در سطح جهان رو به افزايش است. گسترش و توسعه خودروهايي كه بتوانند نيازهاي گوناگون و اغلب متضاد را برطرف كند، در صنايع خودروسازي يك چالش بزرگ محسوب مي شود. افزايش ايمني خودروها در صنايع خودروسازي مسئله اي بسيار مهم در زمينه ايمني و رقابت تجاري است. براي نيل به اين هدف از ديرباز سامانه هاي مختلفي پيشنهاد و طراحي گرديده است. سيستم هاي نگهدارنده در مسير كه هدايت و راندن در مسيرهاي مستقيم را به طور اتوماتيك اداره مي كنند، يكي از اين نوع سيستم ها است؛ كه هم به عنوان سيستمي مستقل براي رانندگي خودكار و نيز به عنوان سيستم كمك راننده بكار مي رود. در اين مقاله با ارائه يك مدل دو درجه آزادي از حركت عرضي خودرو و كنترل آن به و سيله روش كنترل مد لغزشي ترمينال، به طراحي كنترل كننده منا سب براي اين سيستم مي پردازيم. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد نه تنها كنترل كننده لغزشي به نحوي موثر به كنترل سيستم غيرخطي نامعين مذكور مي پردازد بلكه در زمان كوتاهي خطاي تعقيب مسير دلخواه صفر مي شود.