كليدواژه :
ربات چرخدار , پلتفرم استوارت , سوئرو درايو , هولونوميك
چكيده فارسي :
ربات‌هاي چرخدار كاربردهاي متنوعي در محيط‌هاي صنعتي، آزمايشگاهي، هنري، فيلم‌سازي و غيره دارند. در ربات‌هاي چرخدار انتخاب نوع چرخ و نوع پلتفرم به شرايط محيطي، نحوه حركت ربات و درجه آزادي حركتي ربات بستگي دارد. با انتخاب نوع چرخ و پلتفرم مناسب، درجه آزادي 3 (معروف به ربات‌هاي هولونوميك) را مي‌توان به‌دست آورد به‌طوري كه ربات بتواند در دو جهت x و y حركت كرده و در طول حركت نيز بتواند حول محور z در مختصات مرجع بچرخد. اگر ربات چرخدار با هدف حمل‌ونقل طراحي شود بايد بستري روي ربات در نظر گرفته شود تا بتواند محموله را حمل نمايد. در اين مقاله از پلتفرم موازي استوارت 3 درجه آزادي براي اين منظور استفاده شده است به‌طوري كه به‌تنهايي قابليت چرخش حول محورهاي x ،y و حركت در راستاي محور z را دارد. هدف از اين گزارش، ساخت رباتي چرخدار است به‌طوريكه يك پلتفرم 3 درجه آزادي استوارت جهت قرارگيري محموله با قابليت كنترل شيب در طي مسير روي آن سوار شود. با تركيب اين دو ربات، ربات ساخته‌شده داراي 6 درجه آزادي حركتي خواهد بود. اين درجات آزادي شامل 3 درجه آزادي از سوي پلتفرم استوارت (پارامترهاي ...) و 3 درجه آزادي از سوي پلتفرم چرخدار (پارامترهاي...) است. در نتيجه به‌طور كلي ربات مذكور با پارامترهاي با 6 درجه آزادي قابل كنترل خواهد بود.
چكيده لاتين :
Wheeled robots have various applications in industrial, laboratory, art, and filming
environments. The choice of wheel and platform type in these robots depends on the motion
and the degrees of freedom expected from the robot. With an appropriate choice of the wheel
and platform, the degrees of freedom of 3 (known as holonomic robots) can be achieved in
which the robot can move in both x and y directions and also rotate about the z axis in the
general coordinate system. If the wheeled robot is designed to carry objects, it is necessary to
consider a platform on top of the robot for this purpose. In this paper, a 3-DOF Stewart platform
is used such that it provides rotation about x and y axes as well as motion in direction of z
axis. The goal of this research is to develop a wheeled robot equipped with the 3-DOF Stewart
platform to carry objects with ability of orientation control within the path. With integrating
these two robots, the resultant robot will have 6 degrees of freedom, three of which are
provided by the Stewart platform (α, β, Δz) and the other three are provided by the wheeled
platform (Δx, Δy, γ). Therefore, the robot, with 6 degrees of freedom, can be controlled via the
six parameters of Δx, Δy, Δz, α, β, γ.
