كنترل مد لغزشي مبتني بر روش تحريك-رويداد در سيستم‌هاي خطي داراي اغتشاش و نايقيني

Event-Triggered based Sliding Mode Control of Uncertain Linear Systems

در اين مقاله پياده سازي روش تحريك-رويداد بر روي كنترل كننده مد لغزشي در سيستمهاي خطي چند ورودي داراي اغتشاش سازگار و عدم قطعيت ساختاري در ماتريس حالت سيستم ارائه مي­گردد. روش تحريك-رويداد يك استراتژي زمانبندي براي افزايش فاصله به­روز رساني­ها سيگنال كنترلي در حلقه فيدبك و در عين حال حفظ پايداري و كارايي سيستم كنترلي است. در صورتي كه سيگنال كنترلي يك سيستم پيوسته، از طريق يك سيستم ديجيتال محاسبه و يا از طريق شبكه به ورودي محرك اعمال گردد، افزايش فاصله نمونه برداري­ها، كارايي كلي سيستم ديجيتال و يا پهناي باند شبكه را افزايش مي­دهد. هدف اين مقاله تركيب روش كنترل مد لغزشي با استراتژي تحريك-رويداد در راستاي افزايش كارايي كلي سيستم ديجيتال و در عين حال حفظ پايداري و كارايي سيستم كنترل است. پديده چترينگ ناشي از كنترل مد لغزشي غير قابل اجتناب است و پياده سازي روش تحريك-رويداد را در عمل محدود مي­سازد؛ لذا براي رفع اين پديده راهكاري بر مبناي استفاده از لايه­هاي مرزي پويا ارائه مي­شود. بعلاوه به كار گيري لايه مرزي نيز باعث به وجود آمدن چرخه حدي ناخواسته در مسير حالت مي­شود. در اين مقاله دامنه چرخه حدي با طراحي لايه مرزي و قانون كنترلي پويا و متناسب با فضاي حالت به صورتي كاهش مي­يابد، كه عدم رخداد نقطه تجمع درخواست به روز رساني نيز تضمين گردد. نتايج شبيه سازي يك سيستم خطي با عدم قطعيت در ماتريس سيستم، نشان دهنده كارايي تركيب روش تحريك-رويداد با كنترل مد لغزشي با رويكرد لايه مرزي است.

This paper presents the implementation of the event-triggered technique on sliding mode control (SMC) method in the case of linear systems with bounded uncertainty. Eventtriggered technique is a scheduling strategy to reduce the number of control updates in a feedback loop. The Main contribution of this paper is to implement event-triggered SMC on the linear multiinput linear systems with parameter uncertainties. Although the chattering is inevitable in SMC, to tackle this phenomenon, hysteresis bounds are offered to reduce the frequency of control updates; nevertheless it induces a limit cycle. By updating control law at hysteresis boundaries, as the eventtriggering rule, system finally ends to limit cycle. Another contribution of this paper is to reduce the amplitude of this limit cycle according to the variable control input, while guaranteeing no request