عنوان مقاله :
كنترل تطبيقي مقاوم براي كلاسي از سيستم‌هاي غيرخطي همراه با عدم قطعيت: رويكرد كنترل مود لغزشي انتگرالي
عنوان به زبان ديگر :
Robust Adaptive Control for a Class of Uncertain Nonlinear Systems: Integral Sliding Mode Control Approach
پديد آورندگان :
گلستاني، مهدي دانشگاه آزاد اسلامي - واحد قزوين - باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان، قزوين , عبادالهي، سعيد دانشگاه علم و صنعت ايران - دانشكده مهندسي برق، تهران , اسماعيل زاده، مجيد دانشگاه علم و صنعت ايران - دانشكده مهندسي برق، تهران
كليدواژه :
كنترل غيرخطي , كنترل تطبيقي مقاوم , كنترل مود لغزشي انتگرالي , فيدبك حالت زمان محدود
چكيده فارسي :
ر اين مقاله، مسئله پايدارسازي زمان محدود كلاسي از سيستم‌هاي غيرخطي همراه با عدم قطعيت مورد بررسي قرار مي‌گيرد و يك كنترل كننده بر اساس تركيب كنترل مود لغزشي انتگرالي با فيدبك حالت زمان محدود معرفي مي‌گردد. اين كنترل كننده از دو بخش تشكيل شده است: يك بخش وظيفه رد كردن عدم قطعيت را داشته و بخش ديگر پايداري زمان محدود را فراهم مي‌كند. همچنين، يك مكانيزم تطبيق بكار گرفته مي‌شود تا پارامترهاي نامعلوم سيستم را تخمين بزند. قانون كنترل پيشنهادي همگرايي زمان محدود متغير لغزش را در حضور عدم قطعيت‌ها و پارامترهاي نامعلوم تضمين مي‌كند. با حذف فاز رسيدن، فازي كه در آن متغيرهاي حالت هنوز به سطح لغزش نرسيده‌اند و سيستم به هرگونه اغتشاش يا عدم قطعيتي حساس است، قوام سيستم در سراسر پاسخ تضمين مي گردد. علاوه بر اين، حد بالاي اغتشاشات و عدم قطعيت‌هاي سيستم نياز نيست كه از قبل معلوم باشد و اين ويژگي قابليت كنترل كننده پيشنهادي را در پياده سازي عملي بالا مي‌برد. نتايج شبيه‌سازي عملكرد كنترل‌كننده پيشنهادي را تاييد مي‌كند
چكيده لاتين :
This paper investigates the problem of finite-time stabilization of a class of uncertain
nonlinear systems and a controller is proposed based on combination of integral sliding mode
control with finite-time state feedback. The proposed controller consists of two parts. One part
rejects matched uncertainties and the other part provides finite time stability. An adaption
mechanism is also employed to estimate unknown parameters of the system. The proposed control
law guarantees finite-time convergence of the sliding variable in the presence of uncertainties and
unknown parameters. By elimination of the reaching phase, in which the system states are quite
sensitive to any uncertainties or disturbances, the robustness of the system is guaranteed throughout
the entire response. Furthermore, the upper bound of disturbance and uncertainties is not required to
be known in advance which makes the suggested controller more flexible in terms of
implementation.
