توليد مسير براي روبات هاي افزونه صفحه اي با استفاده از اصل كنترل بهينه پونترياگين

در اينجا ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺳﺎزي ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ در ﻓﻀﺎي ﻣﻔﺼﻠﯽ روﺑﺎت افزونه صفحه اي اﻧﺠﺎم ﺷﺪه است. پاسخ بهينه مسير هر يك از مفاصل، از طريق روابط سينماتيك معكوس در كل مسير محاسبه شده است. با توجه به تعداد درجات افزونگي ربات، حدس اوليه اي از متغيرهاي مفاصل در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط سينماتيك معكوس، روش بهينه سازي پونترياگين و تعيين نوع شرايط اوليه حاكم بر سيستم، حدس اوليه اصلاح و جواب بهينه براي هريك از مفاصل در مسير بهينه حاصل گرديده است. نتايج عددي براي مسيري نمونه در فضاي كاري بوسيله الگوريتم سعي و خطاي شليك جهت دستيابي به حدس اوليه مناسب كه مسئله مقدارمرزي كنترل بهينه را تا دقت قابل قبولي حل كند اجرا شده است.