مدل‌سازي خطي پارامتر متغير (LPV) بازوي PUMA560 در تخمين گشتاور محاسبه شده جهت كنترل مسير

اين مقاله يك استراتژي جديد گشتاور محاسبه شده را براي كنترل بازوي رباتيك با بكار گيري مدل سازي خطي پارامتر متغير(LPV ) چندوجهي ارائه مي نمايد. نمايش مدل LPV ربات به وسيله شناسايي ديناميك ربات در نقاط كار مختلف، حول مسيري دلخواه كه تمامي محدوده حركتي مفصل ها را پوشش مي دهد صورت مي پذيرد. شناسايي مدل ها با استفاده از الگوريتم كمترين مربعات خطاها انجام مي شود. با بهره گيري از نگاشت مجموعه پارامتر مبتني بر آناليز مولفه هاي اصلي (PCA) ، يك مدل LPV چندوجهي كاهش يافته حاصل مي شود كه پيچيدگي پياده سازي را كاهش مي دهد. در كنترل گشتاور محاسبه شده معمول، ضروريست كه مدل ديناميكي ربات شناخته شده باشد در حالي كه در روش ارائه شده يك تخمين از گشتاور موردنياز بر مبناي مدل سازي LPV محاسبه مي شود. ماتريس بهره كنترل از حل مجموعه اي از نامساوي هاي ماتريسي خطي ( LMI) كه مقدار مشتق زماني تابع لياپانوف را به ميزان كمينه موردنياز مي رساند، به دست مي آيد به طوريكه شرايط كافي براي تضمين پايداري مجانبي سيستم LPV حلقه بسته در برابر خطاي تخمين گشتاور برقرار گردد. طرح ارائه شده به كنترل تعقيب مسير مرجع بازوي ربات شش درجه آزادي PUMA560 اعمال شده است.