كنترل عصبي مقاوم تطبيقي زمان‌محدود ربات متحرك چرخ‌دار تراكتور- تريلر با استفاده از تكنيك خطي‌سازي فيدبك ورودي خروجي

مسئله رديابي مسيرهاي زماني مرجع يكي از مسائل مهم و مورد توجه در زمينه كنترل ربات هاي متحرك چرخ دار به شمار مي رود. در اين مقاله، مسئله كنترل رديابي مسير زماني مرجع در حضور نامعيني هاي ساختاري، قيود غيرهولونوميك و اغتشاشات خارجي براي ربات متحرك چرخ‌دار تراكتورتريلر، تا حد قابل توجهي حل شده است. طرح پيشنهادي بر اين اساس است كه ابتدا معادلات فضاي حالت تراكتورتريلر از معادلات ديناميك و سينماتيك آن استخراج و به يك فرم همبسته بيان شده است. در ادامه، با در نظرگرفتن معادلاتفضاي حالت سيستم، الگوريتم كنترلي مورد نظر متشكل از دو حلقه كنترلي خارجي و داخلي ارائه شده است، به اين ترتيب كه ابتدا با انجام خطي سازي فيدبك وروديخروجي، قانون كنترل در حلقه داخلي به فرم فيدبك غيرخطي توليد شده است كه اين الگوريتم به طور پيوسته، حذف ديناميك هاي غيرخطي سيستم را بر عهده دارد. سپس، با استفاده از تركيب خروجي توليد شده در مرحله خطي سازي با الگوريتم كنترلي مد لغزشي ترمينال و طراحي يك كنترل كننده عصبي مقاوم تطبيقي زمان محدود در حلقه خارجي، عملكرد صحيح و سريع سيستم حلقه بسته در حضور نامعيني ها تضمين شده‌ است. الگوريتم كنترلي پيشنهادي درنهايت، كران داري سيگنال هاي حلقه بسته و همگرايي دقيق خطاي رديابي در زمان محدود را تضمين نموده است. در پايان، ميزان اثربخشي طرح پيشنهادي، از طريق تئوري لياپانوف تعميم يافته و شبيه سازي با استفاده از نرم‌افزار متلب اثبات و ارائه شده است.