الگوريتم ناوبري مستقل از موقعيت سامانه‌ي اينرسي صفحه پايدار

در اين مقاله الگوريتم ناوبري مستقل از موقعيت يك سامانه‌ي اينرسي صفحه پايدار طراحي شده و در قالب دو قضيه بيان و اثبات شده است. الگوريتم‌هاي ناوبري متداول از تخمين نرخ‌هاي موقعيت براي ساخت فرامين سرعت زاويه‌اي اعمالي به ژيروسكوپ‌ها استفاده مي‌كنند، اين كار نه تنها منبع اوليه‌اي براي خطاي موقعيت بوده بلكه پياده‌سازي فرامين را پيچيده مي‌كند. مزيت اصلي الگوريتم ناوبري مستقل از موقعيت اين است كه فرامين سرعت زاويه‌اي، مستقل از موقعيت سامانه‌ي ناوبري و متناسب با انتگرال شتاب‌ها بوده و بدين ترتيب خطاهاي ناشي از تخمين نرخ طول و عرض جغرافيايي به صفحه پايدار اعمال نشده و باعث خارج شدن آن از تراز و ايجاد خطا نمي‌شود. در اين مقاله، مدل‌سازي سامانه‌ي صفحه پايدار، نحوه‌ي ترازسازي صفحه و شرايط اوليه‌ي ورود به فاز ناوبري ارائه شده است. براي ارزيابي عملكرد الگوريتم ناوبري ارائه شده، نتايج اين الگوريتم با نتايج الگوريتم ناوبري سمترها به ازاي چهار سناريوي مختلف مقايسه شده است. همچنين عملكرد الگوريتم ناوبري مستقل از موقعيت در آزمون‌هاي عملي مورد بررسي و ارزيابي قرار گرفته و نتايج آن ارائه شده است.