هدايت فاز نهايي پيش‌بين مبتني بر الگوريتم بهينه‌سازي نهنگ‌ها با درنظرگرفتن مدل آيروديناميكي رهگير

در اين مقاله، يك الگوريتم هدايت پيش‌بين مبتني بر الگوريتم بهينه‌سازي نهنگ‌ها با درنظرگرفتن مدل آيروديناميكي رهگير ارائه ‌شده‌ است. در اينجا، معادلات غيرخطي سينماتيك نسبي رهگير و هدف براي طراحي استفاده شده ‌است. الگوريتم هدايت معرفي‌شده براي محاسبه فرمان هدايت رهگير از الگوريتم بهينه‌سازي ديناميكي مبتني بر الگوريتم بهينه‌سازي نهنگ‌ها استفاده مي‌كند. تابع هزينه معرفي‌شده براي بهينه‌سازي، متشكل از خطاي نرخ چرخش خط ديد، فرمان هدايت و تغييرات فرمان هدايت است. در طراحي الگوريتم هدايت، ديناميك حلقه اتوپايلوت به‌صورت يك تابع تبديل مرتبه اول درنظر گرفته شده ‌است. عملكرد الگوريتم معرفي‌شده براي اهداف بدون مانور و داراي مانور از طريق شبيه‌سازي بررسي شده‌ است. همچنين، عملكرد الگوريتم براي حالتي كه سرعت رهگير ثابت نيست و مقدار زاويه اوليه بين بردار سرعت و خط ديد بزرگ است براي شرايط‌هاي مختلف بررسي شده ‌است.