الگوريتم گريز از موانع براي يك رونده هوشمند زيرسطحي بر پايه تابع پتانسيل مجازي-فازي و سونار جلونگر

مسئله گريز از موانع، نقش كليدي در عملكرد رونده‌هاي زيرسطحي خودگردان به عهده دارد. تشخيص مانع، نخستين گام در فرآيند عبور از مانع است. سونار، پركاربردترين ابزار تشخيص مانع در محيط‌هاي آبي بشمار مي‌آيند. در اين پژوهش مدلي از سونار جلونگر براي محاسبه فاصله و سمت نسبت به مانع ارائه مي‌شود كه در تابع پتانسيل براي توليد نيروي دافعه مجازي به منظور گريز از مانع استفاده مي‌گردد. مسير اصلي منتجه از روش هدايت هدف‌بين بوده و تلفيق نيروهاي دافعه در صفحه افقي xy، زاويه سمت مناسب براي انحراف از مسير اصلي را توليد و منجر به دور شدن از مانع مي‌شود. براي بهينه‌سازي زاويه سمت از حاصلضرب بهره توابع وزني مسافت و زاويه سمت مبتني بر اساس منطق فازي استفاده مي‌شود. صحت الگوريتم پيشنهادي گريز از مانع در مدل ديناميكي شش درجه آزادي يك رونده زيرسطحي بررسي مي‌شود. نتايج حاصل، عملكرد مناسب الگوريتم پيشنهادي را نشان مي‌دهد.