طراحي، مدل سازي و كنترل يك ربات هيبريد بالارونده پنجه دار، در فاز تعميراتي به روش بازخورد خطي سازي شده

در اين مقاله طراحي, مدل سازي و كنترل يك ربات صفحه اي بالارونده از نوع پنجه دار انجام شده است كه داراي سه پايه ي پنجه اي و يك صفحه ي مثلثي شكل است. در بسياري از سازه هاي خرپايي و داربستي انجام عمليات بر روي آنها براي كارگران خطرناك است. در اين مقاله رباتي پنجه دار با سه پايه طراحي شده است كه توانايي بالارفتن از سازه هاي خرپايي و داربستي را دارد و با قفل شدن پنجه هاي دو پايه امكان انجام عمليات تعميراتي توسط صفحه ي مثلثي و پايه ي سوم است. اين ربات از نوع هيبريدي (تركيب سري و موازي) بوده و داراي دو فاز كاري شامل عملياتي وبالارونده است. در مرحله ي انجام عمليات به منظور خنثي سازي اغتشاشات ناشي از تعميرات كنترل مقاوم حلقه بسته بر اساس روش بازخورد خطي ساز انجام شده است. در اين مقاله ساختار ربات مناسب براي اين منظور طراحي شده و سينماتيك و ديناميك آن مدل سازي شده است. تمامي طراحي ها, مدل سازي ها و كنترل ربات به كمك انجام شبيه سازي هاي عددي توسط سيمولينك در نرم افزار متلب اثبات شده و صحت كار به كمك شبيه سازي در نرم افزار آدامز مورد بازبيني قرار گرفته است. اثبات شده كه به كمك ربات طراحي شده و مدل سازي ها و كنترل صورت گرفته شده مي توان در يك ساختار خرپايي شكل عمليات متنوع عمراني را با موفقيت انجام داد.