طراحي مسير و كنترل همزمان طولي و عرضي خودرو بر اساس تصميمات خوردوهاي اطراف در حين مانور تعويض خط

با گسترش روزافزون تصادفات جاده اي و به دنبال آن توسعه سيستم هاي كمك راننده، اهميت خودروهاي خودران بيش از پيش افزايش يافته است. همزمان با مطرح شدن بحث خودروهاي خودران، لزوم توجه به ايمني اين خودروها و تاثيرات ساير خودروهاي حاضر در جريان ترافيك بر عملكرد آنها نيز افزايش مي يابد. طراحي و كنترل مسير حركت با در نظرگرفتن خودروهاي اطراف در شرايط ترافيكي ديناميكي ناپايدار در حين مانورهاي پيچيده از مهمترين مشكلات پيش روي خودروهاي خودران مي باشند. علي رغم پژوهش هاي مختلف در حوزه تعويض خط در شرايط ترافيكي پويا و حتي سرعت هاي بحراني، درنظرگرفتن شرايط ديناميكي گذرا در آنها محدود به لحظه شروع مانور بوده و راه حلي براي تغييرات لحظه اي خودروهاي اطراف در حين مانور ارائه نشده است. الگوريتم ارائه شده در اين مقاله، قادر است با توجه به تصميمات ناگهاني خودروهاي اطراف در حين مانور، مسيرهاي ايمن جديد را به صورت بهينه طراحي كند، همچنين اجتناب از برخورد در سراسر مانور را از طريق كنترل همزمان طولي و عرضي خودرو تضمين مي كند. پس از ارزيابي عملكرد واحد تصميم گيري توسط آزمونهاي رانندگي واقعي، الگوريتم ارائه شده با سناريوهاي مختلف در شرايط پيچيده ترافيكي گذراي ديناميكي با استفاده از نرم افزار متلب شبيه سازي شده و عملكرد مطلوب آن در محيط ديناميكي IPG CarMaker در حضور خودروهاي اطراف به اثبات رسيده است.