طراحي و پياده سازي الگوريتم تخمين مقيد تطبيقي براي سامانه ارزان قيمت تركيبي ناوبري اينرسي- موقعيت ياب جهاني در محيط هاي شهري

در سامانه‌هاي ناوبري اينرسي، به دليل وجود عدم قطعيت‌هاي ناشي از نويز و باياس حسگرهاي اينرسي ارزان‌قيمت، خطاي موقعيت‌يابي در مدت زمان كوتاه، افزايش چشمگيري پيدا مي‌كند. بنابراين تركيب آن با يك سامانه كمكي مانند سامانه موقعيت‌ياب جهاني به منظور كاهش خطاي سامانه ناوبري اينرسي توسط يك الگوريتم تخمين‌زن مناسب پيشنهاد مي‌شود. در مناطق شهري به دليل نزديكي به درختان و ساختمان‌هاي بزرگ، امكان قطعي سيگنال سامانه موقعيت‌ياب جهاني وجود دارد. در همين راستا به منظور ارائه داده‌هاي قابل اطمينان در مواقع قطعي سامانه موقعيت‌ياب جهاني،دراين مقاله به ارائه الگوريتم تخمين مقيد تطبيقي براي سامانه تركيبي ناوبري اينرسي- موقعيت‌ياب جهاني پرداخته مي‌شود. در اين تخمين‌زن، ابتدا قيودي مناسب با استفاده از فرضياتي در مورد سرعت‌هاي خودرو و همچنين قيود ارتفاع براساس داده‌هاي فشارسنج تعريف شده و سپس به ارائه الگوريتم تخمين مقيد براساس قيود، پرداخته مي‌شود. همچنين به منظور كاهش خطاي تخمين از منطق فازي نوع 2 براي تنظيم پارامترهاي تخمين‌زن متناسب بامانور خودرو استفاده مي شود. به منظور صحه‌گذاريالگوريتم ارائه شده از تست خودرو استفاده مي‌شود. نتايج حاصلنشان مي‌دهد كه با استفاده ازالگوريتم طراحي شده،دقت تخمين متغيرهاي حالت ناوبري اينرسي نسبت به حالت نامقيد به ميزان قابل توجهي افزايش خواهد يافت.