طراحي كنترل‌گر براي مسئله مهار يك سيستم چند عامله با ديناميك‌هاي غيرخطي يكسان و گراف ارتباطي جهت دار ثابت

در اين مقاله، طراحي كنترلگر براي مسئله مهار يك سيستم چندعامله با ديناميك‌هاي يكسان، مستقل از زمان، پيوسته از زمان ، غيرخطي وگراف ارتباطي جهت دار ثابت مطالعه مي‌شود. در اثبات اين مسئله از قضيه پايداري لياپانوف و نظريه گراف و نامساوي خطي ماتريسي استفاده مي شود. عامل ها به دو گروه پيشروها و دنباله روها تقسيم مي شوند. در مسئله مهار، عوامل دنباله رو طوري كنترل مي شوند كه به پوش محدب توليد شده به وسيله عامل هاي پيشرو بصورت مجانبي همگرا شوند لذا بردار هاي كنترلي توزيع شده(پروتكل) زمان تاخيري با تاخير ثابت جهت حل آن پيشنهاد مي شود. الگوريتم چهار مرحله اي جهت طراحي پارامتر ها و ماتريس بهره بردارهاي كنترلي ارائه شده و موارد ذكر شده بصورت شرايط كافي تحت قضيه اثبات مي شود. به منظور نشان دادن قابليت وكارائي روش پيشنهادي، مثال عددي همراه با چند شبيه سازي ارائه شده است.