عنوان مقاله :
سيستم عمل از دور دوطرفه درحضور نيروهاي تماسي غيرمنفعل و عيب عملگرها
پديد آورندگان :
ابراهيمي باويلي ، رباب دانشگاه صنعتي سهند تبريز - گروه كنترل , اكبري ، احمد دانشگاه صنعتي سهند تبريز - دانشكده مهندسي برق - گروه كنترل , محبوبي اسفنجاني ، رضا دانشگاه صنعتي سهند تبريز - دانشكده مهندسي برق - گروه كنترل
كليدواژه :
سيستم عمل از دور دوطرفه , نيروهاي تماسي غيرمنفعل , عيب عملگر , پايداري مجانبي و رديابي موقعيت و نيرو.
چكيده فارسي :
اين مقاله به مسأله پايدارسازي مجانبي و رديابي موقعيت و نيرو در سيستم عمل از دور دوطرفه غيرخطي در حضور نيروهاي تماسي غيرمنفعل، تأخيرزماني متغيردر كانال ارتباطي و رخداد عيب در عملگرها مي پردازد. به اين منظور، يك قانون كنترل تحمل پذير عيب با رويكرد غيرفعال ارائه مي شودكه با استفاده از موقعيت و سرعت زاويه اي بازوهاي ربات هاي محلي و دور اهداف كنترلي را برآورده مي كند. با استفاده از قضييه لياپانفكرازوفسكي شرايط كافي پايداري مجانبي و رديابي موقعيت در سيستم حلقه بسته به صورت يك سري ناتساوي هاي ماتريسي خطي براي تنظيم پارامترهاي كنترل كننده استخراج مي شود. از مزاياي مهم روش ارائه شده اين است كه توانايي جبران همزمان عيب باياس و افت كارايي عملگرها را براي سيستم عمل از دور غيرخطي فراهم مي كند. همچنين پايداري مجانبي خطاي رديابي موقعيت در حضور نيروهاي تماسي غيرمنفعل بواسطه كنترل انتگرال تضمين مي شود. نتايج شبيه سازي روش مورد نظر روي سيستم عمل از دور با ربات هاي 2 و 3 درجه آزادي و مقايسه آن با روش رقيب، كارايي و مزاياي روش را نشان مي دهد.
