كنترل آرايش متغير بازمان سيستم‌هاي چندعاملي پرنده بدون‌سرنشين با ورودي رهبر نامعلوم

كنترل آرايش متغير با زمان سيستم چندعاملي براي اجسام پرنده بدون سرنشين در ساختار رهبر پيرو در اين مقاله مورد مطالعه قرارگرفته است. فرض بر اين است كه تعداد عوامل در حين حركت تغيير مي‌‌كند. با تغيير تعداد عوامل، آرايش مطلوب نيز، به‌صورت چندضلعي‌هاي منتظم با اضلاع ثابت به‌گونه‫اي تغيير مي‫‫يابد كه فاصله نسبي پيروهاي همسايه از يكديگر ثابت نگه ‌داشته ‌‌شود. يك كنترل‌كننده دو حلقه‌‌اي ارائه ‌شده است كه در آن، حلقه داخلي با استفاده از قانون كنترل خطي‌ساز بازخورد، ديناميك عوامل را خطي مي‌‌كند. حلقه بيروني نيز، يك كنترل كننده بازخورد حالت انتگرالي است كه از بردار موقعيت نسبي و سرعت نسبي همسايگان براي حفظ آرايش در اجماع بهره مي‌‌برد. پيروها از مسير رهبر اطلاعي ندارند و فقط با حفظ فاصله نسبي نسبت به همسايگان خود آرايش را حفظ و رهبر را دنبال مي‌‌كنند. ضرايب كنترلي به‌صورت غير برخط و با حل معادله جبري ريكاتي و بر اساس قضيه گراف تعيين مي‌‌شود و لذا نيازي به تنظيم برخط ضرايب نيست. پايداري سيستم حلقه بسته تحت قانون كنترل پيشنهادي از طريق قضيه پايداري لياپانوف بررسي‌ شده و شبيه‌سازي‌هاي مختلفي براي نشان دادن توانايي كنترل‌كننده پيشنهادي انجام ‌شده است.