كنترل تركيبي موقعيت/نيروي بازوي مكانيكي ماكرو/ميكرو در نصب سطحي قطعات برد مدار چاپي با استفاده از كنترل فازي

در حال حاضر قطعات الكترونيكي بسيار نازك و شكننده هستند و مونتاژ آن‌ها بر روي بردهاي مدار چاپي بسيار حساس شده است. در صورت اعمال نيروي بيش‌ازحد مجاز، احتمال معيوب شدن قطعات و شكستگي آن‌ها وجود دارد. بنابراين استفاده از سازوكاري با توانايي كنترل نيرو در هنگام نصب ضروري است. به‌كارگيري سازوكاري با عضوي بزرگ (ماكرو) براي حركت‌هاي طولاني و عضوي كوچك (ميكرو) براي حركت‌هاي كوتاه و ظريف، كنترل نيروي مناسب و همچنين سرعت بالا در نصب را به همراه خواهد داشت. عضو ماكرو با كنترل مكان به‌سرعت به سطح مدار چاپي نزديك مي‌شود و پس از آن عضو ميكرو حركتش را آغاز مي‌كند. با برخورد عضو ميكرو به سطح مدار چاپي، روش كنترلي از كنترل موقعيت به كنترل نيرو تغيير مي‌يابد و امكان نصب قطعه را با نيروي كنترل‌شده فراهم مي‌كند. جهت كنترل سيستم در ابتدا از كنترل‌كننده تناسبي مشتقي استفاده‌شده است. در ادامه كنترل‌كننده فازي براي كنترل سيستم انتخاب‌شده است. با استفاده از كنترل فازي نيرو و مكان، كنترل بهتري فراهم‌شده است و از شكل‌گيري اغتشاشات در هنگام نصب قطعات جلوگيري شده است. همچنين نحوه تغيير نيرو و زمان برخورد با سرعت هد نصب مورد بررسي قرار گرفت و بهينه‌ترين سرعت برخورد محاسبه شد.