مروري بر بازوهاي رباتيك زيرآبي و توسعه يك بازوي زيرآبي الكتريكي جهت كاربرد درآزمايشگاه هيدروآيروديناميك

بازوهاي مكانيكي زيرآبي مناسب‍ترين ابزار جهت اجراي عمليات‍هاي مكانيكي در زير آب محسوب مي‍شوند. از اين ابزارها در انواع وسايل نقليه آبي سرنشين‍دار و بدون‍سرنشين يا خودكار همچون زهپادها و ربات‍هاي هوشمند زيرآبي جهت جابجايي اجسام، برشكاري، جوشكاري و ... در آب‍هاي كم‍عمق و عميق استفاده مي‍شود. همچنين، اين بازوهاي مكانيكي، به عنوان ابزاري مفيد جهت جابجايي نمونه‍ها و مدل‍ها در آزمايشگاه‍هاي هيدروآيروديناميك جهت آزمايش و تست مي‍باشند. در اين مقاله، با مروري بر ويژگي‍ها و انواع بازوهاي رباتيك زيرآبي، بازوي مكانيكي زيرآبي آزمايشگاهي جهت كاربرد در حوضچه كشش آزمايشگاه هيدروآيروديناميك معرفي مي‍گردد. هدف از ساخت اين بازو، ايجاد يك سيستم كامل پژوهشيآموزشي جهت فعاليت پژوهشگران و دانشجويان در زمينه پژوهش‍هاي زيرآب مي‍باشد. اين بازوي رباتيك الكتريكي داراي چهار درجه آزادي بوده و بر روي ارابه موجود در آزمايشگاه هيدروآيروديناميك پژوهشكده علوم و فناوري زيردريا نصب گرديده است. اين بازو به صورت دو لينك با حركت زانويي و يك مجموعه حركت مچ و چنگال در انتها طراحي شده و حركات اين بازو به وسيله چهار موتور الكتريكي نصب شده داخل مجموعه بازو كه به نحو مناسبي آب بندي شده است، كنترل مي‍گردد. در پايان، بررسي نيروي پسار آب بر سازه بازوي مكانيكي به روش المان محدود نشان مي‍دهد، به دليل طراحي باز و ماژولار، سازه به خوبي قادر به تحمل نيروي پسار آب در سرعت‍هاي حركتي بالا مي‍باشد.