پديد آورندگان :
آبدانان مهدي زاده، سامان دانشگاه علوم كشاورزي و منابع طبيعي خوزستان - دانشكده مهندسي زراعي و عمران روستايي - گروه مكانيك بيوسيستم , تاكي، مرتضي دانشگاه علوم كشاورزي و منابع طبيعي خوزستان - دانشكده مهندسي زراعي و عمران روستايي - گروه مكانيك بيوسيستم , سالاري، سميه دانشگاه علوم كشاورزي و منابع طبيعي خوزستان - دانشكده مهندسي زراعي و عمران روستايي - گروه مكانيك بيوسيستم , امرايي ، سميه دانشگاه علوم كشاورزي و منابع طبيعي خوزستان , احمدي، زهرا دانشگاه علوم كشاورزي و منابع طبيعي خوزستان
چكيده فارسي :
در سال‌هاي اخير نقش فناوري رباتيك در زمينه مديريت شرايط مرغداري و افزايش رفاه دام كه منتج به افزايش ميزان توليد و كاهش هزينه آن مي‌شود، بسيار مورد توجه قرار گرفته است. هدف از پژوهش حاضر ساخت رباتي به منظور اندازه گيري و ترسيم نمودار توزيع پارامترهاي دما، رطوبت، آمونياك و اكسيژن در سالن مرغداري و اعمال كنترل لازم براي بهينه‌سازي شرايط مرغداري در نقاط مختلف سالن بود. بدين منظور آزمايشي با استفاده از 700 قطعه مرغ تخم‌گذار از سن 20 روزگي به بعد به مدت 20روز انجام پذيرفت. به منظور كنترل محلي هر قفس با توجه به متغير بودن ميزان فضولات، فعاليت در پرندگان و همچنين دوري و نزديكي به تهويه مرغداري، مدار كنترلي براي بهينه‌سازي شرايط هر قفس، تعبيه گرديد كه اين مدار به صورت پشتيبان در نظر گرفته شد و شامل دو عدد فن دور بالا، المان سرد/گرم كننده، مه‌ساز، سنسور سطح آب و پمپ آب بود. با محاسبه خطاي جهت‌گيري كه اختلاف زاويه‌اي بين جهت‌گيري در مسير مستقيم و جهت‌گيري واقعي ربات بود سرعت موتور‌ها به صورت خودكار تنظيم مي‌شد. ميزان انحراف ربات از مسير از پيش تعيين شده در مسير مستقيم و هنگام دور زدن محاسبه گرديدو ميانگين خطاي ربات به ترتيب در هفت نقطه مورد بررسي به ترتيب 34/1 و 5/4 سانتي‌متر بدست آمد. علاوه بر اين بر اساس نمودارهاي توزيع پارامترهاي دما، رطوبت، آمونياك و اكسيژن نقاط مختلف داراي خطر تعيين و اقدام لازم در خصوص آن صورت گرفت.
چكيده لاتين :
In recent years, the role of robotics technology in the management of poultry conditions and the welfare of livestock has led to increase of production rate and reduce of production costs. The purpose of this research was to construct a robot to measure and plot the distribution of temperature, humidity, ammonia and oxygen parameters in the poultry house, and to apply the commands necessary to optimize the poultry conditions in different parts of the building. For this purpose, an experiment was carried out using 700 laying hens for 20 days from age of 20 days. The robot made in this study includes 3 hardware components, a set of sensors (ammonia, carbon dioxide, temperature and humidity), data storage unit, displays, mechanical components (wheels, gearboxes and chassis) and the software sector. The robot made in this study includes 3 hardware components, a set of sensors (ammonia, carbon dioxide, temperature and humidity), data storage unit, displays, mechanical components (wheels, gearboxes and chassis) and the software sector. The robot made in this study includes 3 hardware components, a set of sensors (ammonia, carbon dioxide, temperature and humidity), data storage unit, displays, mechanical components (wheels, gearboxes and chassis) and the software sector.In order to control the local environment of each cage, due to the variability of the amount of excrement, birds activity, and also the remoteness and proximity to poultry conditioning, a control circuit was constructed to optimize the conditions of each cage. By calculating the directional error, the angular difference between the orientation of the path and the actual orientation of the robot, the speed of the motors was adjusted automatically. The amount of robotic deviation from the predetermined path in the direct path and bypass was calculated and the mean error of the robot in the seven points examined was 1.34 and 4.5 cm, respectively. In addition, according to the distribution diagrams, the parameters of temperature, humidity, ammonia and oxygen were determined and the required action was taken.
