بهبود فرآيند توجيه اوليه غير دقيق سامانه ناوبري اينرسي با روش پيش بيني و شناسايي فيلتر كالمن ماتريسي

improve coarse alignment in inertial navigation system By the method of Identification the Kalman filter matrix

در اين مقاله به ارائه ي راهكاري نوين براي حذف نويزها در فرآيند توجيه اوليه سامانه هاي ناوبري اينرسي پرداخته شده است. به دليل وجود نوسانات شديد در محيط هاي شبه ايستا، فرآيند توجيه اوليه اغلب با خطاي فراواني همراه است .ابتدا با فرض وجود اغتشاشات براي بهبود و افزايش دقت اقدام به فيلترينگ شده است. در ادامه ضمن معرفي شاخصه هاي فيلتر ديجيتال براي اين منظور ، به علت حذف برخي از داده هاي اصلي سنسور، اقدام به شناسايي پارامترهاي مجهول و تخمين متغيرهاي حالت با استفاده از فيلتر كالمن ماتريسي بر اساس واريانس خطاي داده ها ميشود. شناسايي پارامترهاي مجهول ماتريس تبديل مختصات با استفاده از فيلتر كالمن ماتريسي ابتكار اين مقاله است كه منجر به بهبود نتيجه توجيه اوليه در سامانه ناوبري اينرسي شده است. همچينين روش هاي معمول بر اساس فيلتر كالمن برداري داراي پيچيدگي محاسباتي است اما تخمين مستقيم ماتريس تبديل با فيلتر كالمن مي تواند اين پيچيدگي محاسباتي را تا حدي زيادي كاهش دهد.

This paper presents a new approach to eliminating noise and disturbances in the corse alignment process for inertial navigation systemsBecause of extreme fluctuations and quasi-static environments, the corse alignment process often involves a lot of errors and noise. Initially, the coarse alignment process for inertial navigation systems is described exhaustively and then, with the assumption of disturbances and noise, we attempt to nudify to improve and initialize the initialization accuracy. Subsequently, introducing the filtering characteristics of the digital filter for the mutation , Due to the deletion of some of the sensor's main data, identifies the missing parameters and estimates the state variables using the Kalman filter matrix based on the variance of the data error. Identifying the missing parameters of the transformation matrix in the coordinate system using the Kalman filter Matrix is the innovation of this paper, which leads to improved note coarse alignment will be inertial navigation systems.