طراحي و پياده‌سازي كنترل‌كننده فازي مد لغزشي براي كنترل حركت يك ميز لرزه الكتريكي با استفاده از فيلتر كالمن توسعه‌يافته تطبيقي

در اين مقاله، يك كنترل‌كننده فازي مد لغزشي به همراه فيلتر كالمن توسعه‌يافته تطبيقي براي كنترل يك سيستم ميز لرزه به همراه عملگر الكتريكي و مكانيزم بال‌اسكرو طراحي مي‌شود. وجود عدم قطعيت‌هاي مربوط به پارامترهاي مدل و آلوده به نويز بودن داده‌هاي دو سنسور انكودر و شتاب‌سنج خطي موجب بروز مشكلات فراواني در كنترل اين سيستم مي‌شود. از اين رو به كارگيري كنترل‌كننده‌اي كه مبتني بر مدل دقيق نباشد و يك فيلتر غير خطي تطبيقي، امري حياتي است. روش كنترل فازي مد لغزشي و فيلتر كالمن توسعه‌يافته يك روش مناسب براي كنترل اين سيستم مي‌باشد. در كنترل مد لغزشي، بروز لرزش در ورودي كنترلي امري اجتناب‌ناپذير است. در اين مقاله براي كاهش پديده نامطلوب لرزش از يك مكانيزم استنتاج فازي ساده براي تخمين درست حد بالاي عدم قطعيت استفاده مي‌شود. در ادامه از يك روش بازگشتي براي تعيين ماتريس‌هاي كواريانس نويز سيستم و اندازه‌گيري استفاده مي‌شود. داده‌هاي دو سنسور انكودر و شتاب‌سنج خطي در فيلتر كالمن توسعه‌يافته تطبيقي تركيب شده و نتايج حاصل در حذف نويز و تخمين پارامترهاي لازم مورد بررسي قرار مي‌گيرد. از فيدبك سرعت خطي كه توسط فيلتر كالمن در دسترس قرار مي‌گيرد به منظور پايدارسازي و كنترل سيستم حلقه بسته استفاده مي‌شود. در انتها به منظور بررسي عملكرد ساختار كنترلي ارائه‌شده با آزمايش به كمك ميز لرزه مورد بررسي قرار مي‌گيرد. نتايج حاصل نشان مي‌دهند كه روش مطرح‌شده بسيار كارآمد است.