بكار گيري الگوريتم هاي تكاملي به منظور بررسي طراحي مسير بهينه ربات پايه موبايل (با رويكرد مقايسه‌اي در محيط‌هاي مختلف )

Using of evolutionary algorithms to study the optimal path planning of mobile robot (A comparative approach in different environments)

تحقيق در زمينه طراحي مسير بهينه ربات هاي موبايل، يكي از مهمترين موضوعات در زمينه ربات هاي موبايل مي باشد. الگوريتم جستجوي گرانشي به منظور طراحي مسير بهينه ربات موبايل در محيط هاي معين و محيط هاي نسبتا معين يا نامعين باموانع (استاتيك يا ديناميك)، مطرح شده است. الگوريتمي طراحي مي شود كه طبق آن مسيري بهينه از نقطه شروع تا نقطه هدف به دست مي آيد كه از هر گونه برخورد با موانع استاتيك يا ديناميك ، جلوگيري مي شود. بررسي هاي انجام گرفته نشان دهنده ي كارايي مناسب الگوريتم از نظر سادگي در اجرا در فرآيندهاي زمان بر و نتايج حاصل از بررسي زمان و طول مسير حركت در محيط هاي ديناميك و استاتيك، حاكي از نقطه قوت اين الگوريتم تكاملي نسبت به ديگر الگوريتم هاي تكاملي به خصوص در محيط هاي ديناميكي مي باشد. بررسي ها حاكي از برتري كارايي الگوريتم جستجوي گرانشي نسبت به ديگر الگوريتم هاي تكاملي موجود (الگوريتم ازدحام ذرات) بوده است و اين برتري، تاثير بسزايي در روند طراحي مسير محيط هاي استاتيك و ديناميك به خصوص در محيط هاي ديناميك، داشته است.

In this study, a gravitational search algorithm has been proposed to design the optimal route of mobile robot in certain and known environments or relatively unknown environments (static or dynamic). Reviews in this paper, indicates proper operation of the algorithm in terms of convenience and simplicity in running processes time consuming offline and online. Also, as well as the results of the review period and the path to achieve the optimal route in dynamic environments and static is Representative and shower the strength of the evolutionary algorithm than other evolutionary algorithms in the field. Finally, the experimental results are indicated a superior performance gravitational search algorithm than other evolutionary algorithms available (algorithms, particle swarm) which discussed in this research. This topic has had a significant impact on the design direction of the static and dynamic, especially in the environment Dynamic.