طراحي و ساخت حسگر سرعت آبي بر مبناي قانون برنولي براي كاربرد در رونده‌هاي هوشمند زيرسطحي

يكي از پارامترهاي مهم در ناوبري يك رونده هوشمند زيرسطحي، تخمين سرعت است. حسگرهاي سرعت آبي متنوعي وجود دارند كه با استفاده از تكنولوژي‌هاي متفاوت قابليت اندازه‌گيري سرعت يك رونده در زيرسطح را دارند. از جمله اين حسگرها مي‌توان به حسگرهاي سرعت آلتراسونيك، الكترومغناطيس، نوري، پدلويل و داپلري اشاره نمود. در اين مقاله هدف طراحي و ساخت يك حسگر سرعت آبي ارزان قيمت بر مبناي فشار تفاضلي بوده كه با استفاده از قانون برنولي ميزان سرعت يك رونده زيرسطحي را محاسبه مي‌كند. براي بررسي عملكرد حسگر پيشنهادي، مجموعه تستي ساخته شده شده و در حوضچه كشش آزمايشگاه دريايي ملي ايران (NIMALA) تست شده است. به منظور بررسي دقت حسگر پيشنهادي، حسگر سرعت نصب شده روي ارابه كشش به عنوان حسگر مرجع در نظر گرفته شده است. در نهايت نتايج نشان داده كه در محدوده سرعت 0.5 تا 4.5 متر بر ثانيه دقت اندازه‌گيري سرعت در محدوده 0.05 متربرثانيه است.