عنوان مقاله :
كنترل آرايش حركت گروهي از ربات بدون سرنشين خودمختار زيرسطحي در يك ساختار سوئيچ شونده همراه با تأخير
پديد آورندگان :
حق پرست، مرتضي دانشگاه صنعتي مالك اشتر , طاهري، احسان دانشگاه صنعتي مالك اشتر
كليدواژه :
ربات بدون سرنشين خودمختار زيرسطحي , كنترل آرايش , اجماع , سيستم چند عاملي , ساختار سوئيچ شونده
چكيده فارسي :
وجود ساختار ارتباطي سوئيچ‌شونده دريك سيستم چندعاملي باعث مي‌شود كه ماتريس‌هاي مجاورت، درجه و لاپلاسين گروه و در نهايت مقدار ويژه فيدلر آن بطور مدام تغيير نموده و متعاقبا اجماع گروه را تحت تاثير قرار دهند. در اين تحقيق هدف طراحي پروتوكل اجماع مناسب جهت تحقق همگرايي گروهي و ايجاد يك آرايش حركتي شش ضلعي در يك گروه از شناورهاي بدون سرنشين زيرسطحي با در نظر گرفتن سوئيچينگ بين عامل‌ها مي‌باشد. براي اين منظور ابتدا مدل رياضي شش درجه آزادي غير خطي هر ربات ارائه و سپس به كمك نظريه گراف‌ها ارتباط بين عامل‌هاي گروه مدلسازي مي‌شود. سپس الگوريتم كنترل اجماع رهبر-پيرو جهت شكل دهي يك آرايش شش ضلعي في مابين ربات راهبر و ربات‌هاي پيرو طراحي مي‌گردد. الگوريتم كنترل اجماع پيشنهادي طي چند دو سناريو متفاوت: 1- سوئيچينگ بين توپولوژي ارتباطي ربات‌هاي پيرو، 2- سوئيچينگ بين توپولوژي ارتباطي ربات‌هاي پيرو همراه با عامل تاخير، مورد اعتبار سنجي قرار گرفته است.
عنوان نشريه :
مهندسي دريا
