عنوان مقاله :
ﻃﺮاﺣﯽ و ﭘﯿﺎدهﺳﺎزي ﺷﺒﯿﻪﺳﺎز ﻣﺤﯿﻄﯽ ﻋﻤﻖ ﺑﺮاي آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎه ﺳﺨﺖاﻓﺰار در ﺣﻠﻘﻪ روﻧﺪه ﺧﻮدﮐﺎر زﯾﺮآﺑﯽ
عنوان به زبان ديگر :
Design and Implementation of depth environmental simulator for hardware in the loop laboratory of Autonomous Underwater Vehicle
پديد آورندگان :
ﺿﯿﺎء، وﺣﯿﺪ داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﻣﺎﻟﮏ اﺷﺘﺮ - ﭘﮋوﻫﺸﮑﺪه ﻋﻠﻮم و ﻓﻨﺎوري ﺷﻤﺎل , ﺑﺎﺑﺎﯾﯽ ﺳﻮﺗﻪ، ﺟﻮاد داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﻣﺎﻟﮏ اﺷﺘﺮ - ﭘﮋوﻫﺸﮑﺪه ﻋﻠﻮم و ﻓﻨﺎوري ﺷﻤﺎل , ﻧﺎدﻋﻠﯽﻧﯿﺎﭼﺎري، ﻏﻼﻣﺮﺿﺎ داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﻣﺎﻟﮏ اﺷﺘﺮ - ﭘﮋوﻫﺸﮑﺪه ﻋﻠﻮم و ﻓﻨﺎوري ﺷﻤﺎل , ﻋﻠﯿﺰاده، ﻣﯿﺜﻢ داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﯽ ﻣﺎﻟﮏ اﺷﺘﺮ - ﭘﮋوﻫﺸﮑﺪه ﻋﻠﻮم و ﻓﻨﺎوري ﺷﻤﺎل
كليدواژه :
آزمايشگاه سخت‌افزار درحلقه , رونده زيرآبي خودگردان , شبيه‌ساز محيطي عمق , شبيه‌سازي بلادرنگ , كنترل‌كننده دو وضعيتي
چكيده فارسي :
ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽﻫﺎي ﺑﺎﻟﻘﻮه روﻧﺪهﻫﺎي زﯾﺮآﺑﯽ ﺧﻮدﮔﺮدان در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ اﺑﺰارﻫﺎي ﺳﻨﺘﯽ، ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﻓﺰاﯾﺶ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ آﻧﻬﺎ در ﺣﻮزهﻫﺎي ﮔﻮﻧﺎﮔﻮن ﺗﺠﺎري، ﻧﻈﺎﻣﯽ و ﺗﺤﻘﯿﻘﺎﺗﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ. ﺳﺎﺧﺖ و ﺗﻮﺳﻌﻪ ﯾﮏ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻋﻤﻠﯿﺎﺗﯽ ﻗﺎﺑﻞ اﻃﻤﯿﻨﺎن در ﺣﻮزه درﯾﺎﯾﯽ ﻧﯿﺎز ﺑﻪ ﻃﺮاﺣﯽ ﯾﮏ ﺳﺎﻣﺎﻧﻪ ﮐﺎﻣﻞ و ﮔﺮانﻗﯿﻤﺖ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎه درﯾﺎﯾﯽ دارد، ﺗﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از آن ﺑﺘﻮان ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﺎﻣﺎﻧﻪ ﯾﮑﭙﺎرﭼﻪ و زﯾﺮ ﺳﺎﻣﺎﻧﻪﻫﺎي آن را ﻣﻮرد ارزﯾﺎﺑﯽ و اﻋﺘﺒﺎرﺳﻨﺠﯽ ﻗﺮار داد. ﻣﺪلﺳﺎزي ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ ﯾﮏ اﺑﺰار ﻣﻘﺮون ﺑﻪ ﺻﺮﻓﻪ ﺑﺮاي اﻧﺠﺎم آزﻣﺎﯾﺸﺎت ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺗﺄﯾﯿﺪ و ﺗﺼﺪﯾﻖ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﺨﺖاﻓﺰار و ﻧﺮماﻓﺰار، اﺟﺮاي ﻣﺄﻣﻮرﯾﺖ و در ﻧﺘﯿﺠﻪ ﮐﺎﻫﺶ ﺧﻄﺎﻫﺎي ﺑﺎﻟﻘﻮه در ﻣﺄﻣﻮرﯾﺖﻫﺎي درﯾﺎﯾﯽ ﺑﺎﺷﺪ. اﯾﻦ اﻫﺪاف از ﻃﺮﯾﻖ ﯾﮏ ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي ﻧﺴﺒﺘﺎ دﻗﯿﻖ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ و ﻣﺪلﺳﺎزي ﺗﺠﻬﯿﺰات و ﺷﺮاﯾﻂ ﻣﺤﯿﻄﯽ در ﻗﺎﻟﺐ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎه ﺳﺨﺖاﻓﺰار در ﺣﻠﻘﻪ ﻗﺎﺑﻞ دﺳﺘﯿﺎﺑﯽ اﺳﺖ. ﻫﺪف اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻣﺪلﺳﺎزي زﻣﺎن ﺣﻘﯿﻘﯽ و ﺳﺎﺧﺖ ﺷﺒﯿﻪﺳﺎز ﻣﺤﯿﻄﯽ ﻋﻤﻖ ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﻓﯿﺰﯾﮏ ﯾﮏ روﻧﺪه زﯾﺮآﺑﯽ ﺧﻮدﮔﺮدان ﺑﺮاي ﺗﺠﻬﯿﺰ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎه ﺳﺨﺖاﻓﺰار در ﺣﻠﻘﻪ اﺳﺖ. ﺻﺤﺖﺳﻨﺠﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم ﺷﺒﯿﻪﺳﺎز ﻣﺤﯿﻄﯽ ﻋﻤﻖ در ﺑﺴﺘﺮ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺷﺶ درﺟﻪ آزادي ﯾﮏ روﻧﺪه زﯾﺮآﺑﯽ ﺧﻮدﮔﺮدان ﺑﺼﻮرت ﺑﻼدرﻧﮓ اﻧﺠﺎم ﭘﺬﯾﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ. ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﺗﻄﺒﯿﻖ ﺧﺮوﺟﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم ﺷﺒﯿﻪﺳﺎز ﻣﺤﯿﻄﯽ ﻋﻤﻖ ﺑﺎ ﻋﻤﻖ اﻧﺪازهﮔﯿﺮي ﺷﺪه از آزﻣﺎﯾﺶ ﻣﯿﺪاﻧﯽ در درﯾﺎ و ﻋﺪم وﺟﻮد ﺗﺎﺧﯿﺮ و ﺑﺎﯾﺎس ﺑﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل واﻗﻌﯽ و ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزي ﺷﺪه اﺳﺖ.
عنوان نشريه :
مدل سازي در مهندسي
