جابجايي صفحه‌اي جسم توسط گيرش با چند انگشت يك دست متحرك ربات تحت قيد غلتش ناب

Planar Object Manipulation with Multi Fingers Robot Located on a Moving Hand Under Rolling Grasp Constrains

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قيود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسي توسط محققين بسياري مي‌باشد. در مطالعات انجام پذيرفته تاكنون، بررسي اعمال قيود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعيت پايدار جديد مورد توجه بوده است. در اين مقاله علاوه بر بررسي‌‌هاي معمول سينماتيك و ديناميك براي سيستم دو انگشت ربات و جسم نيم دايره بر روي يك دست متحرك ربات در صفحه، كه نوك انگشت‌ها به‌ صورت نيم‌كره و صلب فرض شده است، موضوع جابجايي جسم مطابق مسير مشخص با حفظ پايداري ديناميكي آن نيز مورد بررسي قرار گرفته است. در اين راستا از كنترل امپدانس چندگانه براي اعمال كنترل با انجام اصلاحات مورد نياز در آن بهره گرفته شده است. در روش كنترل امپدانس چندگانه سعي مي‌شود با اعمال رفتارهاي مطلوب بر كل اجزاي سيستم از جمله پايه متحرك، انگشت‌ها و جسم، شرايط پايداري ديناميكي ارضا شود. تنظيم مناسب نيرو در اين روش و اين‌كه اين نيروها در مكان مناسب وارد شوند تا حد زيادي در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر مي‌باشد. نتايج شبيه‌سازي‌هاي انجام پذيرفته حاكي از كنترل، هدايت و همچنين پايداري مناسب جسم توسط مجموعة انگشتان و پايه متحرك خواهد بود.

grasping by robot fingers with purely rolling constraints is one of the most interesting issues under consideration by many researchers. In earlier studies, the main goal was the manipulation of the object under purely rolling constraints to reach the final stable configuration. In this paper, in addition to deriving kinematic and dynamic equations of the system dual fingers robot and grasping semi-circular object located on a moving hand on the plane with rigid hemispherical fingertips under pure rolling constrained, we investigate object manipulation on the desired path maintaining dynamics stability. Modified multiple impedance control is used for object manipulation and robot fingers by considering the required reforms in this control law. In this method, multiple impedance control is performed by applying the desired behavior of the entire system, including moving base, fingers and object, and dynamics stability condition is satisfied. Power adjustment and the place where forces are applied could have considerable effects on minimizing the fingers slip on the surface. The results of simulations show the eligible object manipulation and dynamics stability by robot fingers and moving base under pure rolling grasp.