طراحي قانون كنترل تحريك-رويداد براي اجماع سيستم هاي چند عاملي فازي با تاخير زماني در ورودي

Design of event-triggered control law for consensus of fuzzy multi-agent systems with input delay

در اين مقاله طراحي قانون كنترل اجماع در سيستم هاي چند عاملي رهبر-پيرو براي عامل هايي با مدل ديناميكي فازي TS مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. در اين پژوهش با فرض وجود مكانيزم تحريك-رويداد براي بهنگام كردن سيگنال كنترلي هر عامل، ضمن كاهش تعداد بروزرساني هاي سيگنال كنترل، پايداري سيستم حلقه بسته را تضمين خواهد شد. هر عامل فقط در لحظات تحريك خود براي عامل هاي ديگر داده ارسال كرده و ورودي كنترلي او نيز فقط در همان زمان بروز رساني مي شود. طراحي قانون كنترلي و مكانيزم تحريك-رويداد به حل يك دستگاه نامساوي ماتريسي خطي منجر خواهد شد. نوآوري مطالعه انجام شده در انتخاب مدل فازي براي عاملها است كه مي تواند حل مساله اجماع در سيستم هاي چند عاملي را به سيستم هاي غيرخطي بيشتري تعميم دهد. در نهايت اثربخشي روش پيشنهادي از طريق يك مثال عددي نشان داده شده است.

In this paper, the design of consensus control law in leader-follower multi-agent systems for agents with TS fuzzy dynamical model will be studied. In this study, assuming an event-triggered mechanism for updating the control signal of each agent, while reducing the number of control signal updates, the stability of the closed loop system is guaranteed. Each agent only sends data to other agents at the time of trigger, and its control input is updated only at the same time. The design of the control law and the event-triggered mechanism will lead to the solution of a system of linear matrix inequality. The innovation of the present study is in selecting fuzzy model for agents that can extend the solution of the consensus problem of multi-agent systems to more nonlinear systems. Finally, the effectiveness of the proposed method is shown through a numerical example.