رديابي مقاوم آرايش متغير با زمان براي سيستم چند عاملي خطي با در نظر گرفتن اغتشاش خارجي و رويكرد نامساوي ماتريسي خطي

Robust time-varying formation tracking for linear multi agent system with external disturbances using linear matrix inequalities

در اين مقاله به موضوع رديابي آرايش براي سامانه چند عاملي پرداخته مي شود. مدل هر عامل به صورت خطي با نامعيني هايي در پارامترهاي آن و تاثير اغتشاش در مدل سامانه در نظر گرفته شده است. براي تحقق آرايش متغير با زمان از پيش طراحي شده، ورودي كنترلي مطلوب معرفي مي گردد. با اعمال اين ورودي، سامانه حلقه بسته شكل خواهد گرفت و با برقراري شروط مناسب به منظور تحقق آرايش متغير با زمان، با استفاده از نظريه لياپانوف و شاخص H_inf براي كم كردن اثر اغتشاش به نامساوي ماتريسي خطي خواهيم رسيد كه در صورت برقراري اين نامساوي، پارامتر طراحي كه ضريب ورودي كنترلي است، محاسبه مي گردد. در انتها كارايي استراتژي طراحي شده در يك شبيه سازي نشان داده شده است.

In this paper, the formation tracking of multi-agent systems is discussed. The model considered for each agent is linear with uncertain parameters. The effect of external disturbances is also considered in the model. To achieve predetermined time-varying formation, the required control input is presented. By applying this input, the closed-loop system will take the desired formation. Establishing the appropriate conditions for the realization of time-varying formation, and using the Lyapunov theory and the H_inf index to reduce the disturbance effect, results in some linear matrix inequalities. The designed parameter is then computed by solving those linear matrix inequalities. Finally, a simulation example is presented to illustrate the effectiveness of the designed strategy.