تصحيح كاليبراسيون حسگرهاي سامانه ناوبري حين عملكرد با پياده سازي ساختار غيرمتعامد شتاب سنج ها

در اين مقاله يك سيستم ناوبري اينرسي بر اساس نصب غير متعامد سنسور ها طراحي مي گردد. در اين طرح كه در يك سيستم ناوبري اينرسي متصل به بدنه انجام مي گردد بر خلاف روش رايج نصب سنسورها به صورت متعامد، سنسور ها مخصوصاً شتاب سنج ها هنگام نصب داراي محورهاي حساس غيرمتعامد خواهند بود. در توضيح بايد گفت، اهميت كاليبراسيون بلوك هاي ناوبري اينرسي در دقت ناوبري بسيار زياد بوده و از اين رو سعي مي شود تا بلوك ناوبري اينرسي و حسگر هاي آن با بيشترين دقت ممكن كاليبره شوند. به دلايل مختلف، ضرايب كاليبراسيون حسگر هاي اينرسي در طول زمان اعتبار خود را از دست مي دهند و همين امر كاليبراسيون متناوب آن ها را ضروري مي سازد. در اين مقاله يك روش تصحيح كاليبراسيون پيش از پرتاب پيشنهاد مي شود كه نه تنها، احتياج به كاليبراسيون چندباره بلوك هاي ناوبري را جبران مي كند در كاهش خطاي ناوبري ناشي از تعيين وضعيت اوليه، مدل گرانش زمين و خطاهاي محاسباتي نيز اثرگذار است. در اين روش با استفاده از شتاب گرانش محلي و سرعت دوران زمين، سعي مي شود تا در زمان پيش از پرتاب، انحراف بوجود آمده در ضرايب كاليبراسيون و بعضي خطاهاي ديگر جبران شود. در ضمن براي رفع مشكل عدم مشاهده پذيري شتاب سنج هاي عمود بر بردار جاذبه زمين، پيشنهاد نصب غيرمتعامد شتاب سنج ها ارائه مي شود كه جزئيات بيش تر و محاسبات مربوط به اين روش در بدنه مقاله آمده است. در انتها نتايج پياده سازي ساختار غيرمتعامد، به وضوح بهبود دقت ناوبري در اثر تخمين مناسب ضرايب جبران سازي را نشان مي دهد.