طراحي كنترلر مقاوم مبتني بر تخمين تأخير زماني بالگرد سه درجه آزادي به همراه بهره هاي تطبيقي

در اين مقاله يك رويكرد كنترل مقاوم غير وابسته به مدل به منظور تعقيب موقعيت در بالگرد سه درجه آزادي در حضور انواع عدم قطعيت و اغتشاشات، طراحي شده است. در اين كار، طرح كنترل تأخير زماني تطبيقي با ايجاد يك سيگنال تأخير زماني سبب حذف ديناميك غير خطي بالگرد، عدم قطعيت‌‌ها و اغتشاشات خارجي مي‌شود. هدف از به كارگيري قانون تطبيق در كنترل تأخير زماني، تنظيم آنلاين، خودكار و مناسب بهره به منظور افزايش سرعت همگرايي و بهبود عملكرد تعقيب در حضور عدم قطعيت و اغتشاشات است. همچنين به منظور مقاوم بودن در برابر خطاهاي تخمين تأخير زماني ناشي از بكارگيري سيگنال تاخير زماني، از يك كنترل‌كننده‌ي مد لغزشي در ساختار كنترل استفاده شده است. پايداري UUB سيستم حلقه بسته نيز با استفاده از تئوري لياپانوف اثبات شده است. در انتها اثر بخشي رويكرد كنترلي با استفاده از شبيه‌سازي در حضور اغتشاشات و عدم قطعيت نشان داده شده است.