حل مسأله استوار بالانس و توالي خط مونتاژ رباتيك U شكل با استفاده از الگوريتم جستجوي هارموني

در سال‌هاي اخير ربات‌ها به طور گسترده‌اي در سيستم مونتاژ با عنوان خطوط مونتاژ رباتيك مورد استفاده قرار گرفته است. در اين خطوط مجموعه‌اي از فعاليت‌ها بايد به ايستگاه‌ها تخصيص داده شوند و هر ايستگاه نيازمند انتخاب يكي از انواع ربات‌ها براي پردازش فعاليت‌هاي تخصيص يافته است. در شرايط واقعي ممكن است ربات‌ها در طي افق زمان‌بندي به دلايل مختلفي مانند خرابي از دسترس خارج شوند. اين تحقيق در زمينه بالانس خط در شرايط عدم قطعيت صحبت مي‌كند خطوط uشكل به دليل انعطاف‌پذيري و كارايي بيشتر نسبت به خطوط مستقيم، در بسياري از صنايع مورد استفاده قرار گرفته‌اند. اين خطوط گزينه‌هاي بيشتري براي تعيين فعاليت‌ها به ايستگاه‌هاي‌كاري ارائه مي‌دهند و اپراتورها مي‌توانند همزمان به ايستگاه‌هاي‌كاري در هر دو سمت ورودي و خروجي سرويس دهند. هدف در اين مساله حداقل كردن زمان سيكل براي تعداد مشخصي ايستگاه‌هاي‌كاري و به حداقل رساندن هزينه احداث ربات مي باشد. اين مقاله، يك مدل استوار براي مواجه با عدم قطعيت در مسأله بالانس و توالي خط مونتاژ رباتيك uشكل مدل تركيبي ارائه مي‌دهد همچنين زمان‌هاي آماده‌سازي بين فعاليت‌ها و زمان‌هاي خرابي و زمان نگهداري و تعميرات هر ربات در آن در نظر گرفته مي شود. از آنجايي كه اين مسأله يك مسأله NPhard است لذا از الگوريتم‌ فراابتكاري، جستجوي هارموني چندهدفه جهت حل و بهينه‌سازي استفاده مي‌شود.