طراحي كنترل كننده مد لغزشي ترمينال فازي تطبيقي مرتبه كسري براي ربات اُرتِز مفصل زانو

ربات‌هاي توانبخشي و كمك‌ كننده به دليل افزايش تعداد سالمندان و افزايش بيماري‌هايي مانند سكته هاي مغزي و آسيب‌هاي نخاعي و همچنين هزينه‌هاي بالاي توانبخشي توجه بسياري را به خود جلب كرده اند. در اين مقاله يك كنترل كننده مد لغزشي ترمينال فازي تطبيقي مرتبه كسري براي ربات اُرتِز مفصل زانو پيشنهاد مي‌شود. يك مدل يكپارچه‌ ساق پا و اُرتِز كه براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار مي گيرد. براي غلبه بر نامعيني‌ها و اغتشاشات خارجي يك كنترل‌ كننده مد لغزشي ترمينال مرتبه كسري طراحي مي‌شود، اما استفاده از آن منجر به ايجاد پديده نامطلوب چترينگ در سيگنال كنترل خواهد شد. براي حذف پديده چترينگ در سيگنال كنترل يك كنترل‌ كننده فازي تطبيقي مرتبه كسري طراحي مي گردد. براي افزايش دقت و سرعت رديابي و كاهش نامعيني در مدلسازي گشتاور عضلاني، يك مشاهده‌گر اغتشاش غير‌خطي با كنترل-كننده مدلغزشي ترمينال مرتبه كسري تركيب مي‌شود. پايداري سيستم حلقه بسته با استفاده از تعميم جديد تئوري لياپانوف براي سيستم هاي مرتبه كسري اثبات مي‌شود. از الگوريتم بهينه سازي ازدحام ذرات  براي تعيين ضرايب كنترل‌كننده مدلغزشي ترمينال فازي تطبيقي مرتبه كسري و ضرايب توابع عضويت فازي استفاده مي‌شود. در نهايت عملكرد كنترل كننده پيشنهادي با كنترل‌كننده مد لغزشي مرسوم و پي اي دي مقايسه مي شود.