مسيريابي سيستم چند رباتي در يك محيط سه‌بعدي با استفاده از الگوريتم بهينه‌سازي جمعيت ذرات بهبوديافته

​يكي از بحث‌هاي اساسي و مهم در مورد ربات متحرك و توده ربات‌هاي متحرك مسئله برنامه‌ريزي مسير است. مسئله برنامه‌ريزي، يافتن مسيري است كه ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدايت مي كند. اين حركت بايد به‌گونه‌اي باشد كه ربات با موانع و ديگر ربات ها برخورد نداشته باشد. ضمن اين كه مسير طي شده دو شرط ايمن بودن و بهينه بودن را نيز برآورده سازد و با كمترين هزينه به هدف خود برسد. تاكنون كارهاي متعددي در زمينه مسيريابي بهينه توده رباتيكي در محيط‌هاي دوبعدي انجام شده است. اما در محيط واقعي، مسير كاملاً مسطح نيست و محيط عملياتي داراي ناهمواري‌هايي است كه در حركت ربات‌ها و يافتن مسير بهينه بدون برخورد با موانع و ديگر ربات‌هاي گروه بسيار تأثيرگذار است. براي عملكرد صحيح ربات بايد اين ناهمواري‌ها در محاسبات مسيريابي وارد شده و در محيط شبيه‌سازي در نظر گرفته شود. در اين مقاله، مسئله برنامه‌ريزي مسير براي توده ربات‌ها به صورت سه‌بعدي مدل و به كمك روش فرا ابتكاري جمعيت ذرات بهبوديافته حل خواهد شد. روش پيشنهادي روي مسئله با تعداد ربات‌هاي و تنوع محيطي متفاوت آزموده مي شود. نتايج آزمايش‌ها، كارايي روش پيشنهادي را نسبت به الگوريتم جمعيت ذرات از دو جنبه طول مسير و زمان سفر تائيد مي‌كند.