كنترل چهار پره با بار آويزان به وسيله كنترل‌كننده مدل داخلي و شكل‌دهي ورودي جهت كاهش نوسانات بار

در اين مقاله، به بررسي عملكرد كنترل كننده مدل داخلي بر رفتار چهارپره با بار آويزان پرداخته مي‌شود، كه با توجه به ناپايداري هاي ذاتي خود چهارپره و خطرات و ناپايداري هايي كه در اثر نوسانات جرم آويزان ممكن است ايجاد شود، استفاده از روشي به منظور پايدارسازي و اطمينان از عملكرد ايمن پرنده مهم و ضروري مي باشد. كنترل كننده پيشنهادي در اين مقاله، كنترل وضعيت و موقعيت چهارپره و حفظ پايداري كلي سيستم در برابر اغتشاشات و همچنين مقاومت در برابر نوسانات بار آويزان را بر عهده دارد. كنترل مدل داخلي يك كنترل كننده مقاوم مبتني بر مدل است كه در روش طراحي آن به صورت مستقيم از مدل نامي سيستم و معكوس تقريبي آن استفاده مي شود. در صورت ناسره بودن معكوس مدل نامي، از يك فيلتر نيز در طراحي استفاده مي شود. جبران ساز استفاده شده براي كنترل سامانه تنها از يك پارامتر كنترل بهره مي برد كه دليل سادگي طراحي اين كنترل كننده نيز است. مدل نامي مورد نياز جهت استفاده در ساختار كنترل كننده مدل داخلي از روش مدل‌سازي خطي پارامتر متغير بدست مي آيد. همچنين به منظور كاهش نوسانات بار آويزان از تكنيك شكل دهي ورودي استفاده شده است كه نتايج شبيه سازي نمايانگر عملكرد مناسب كنترل كننده در حفظ وضعيت و موقعيت چهارپره و كاهش نوسانات بار آويزان در طول پيمايش مسير مي باشد.