مدلسازي حركتي بيماران قطع نخاعي با استفاده از يك روبات توانبخشي

روند قدرت بخشيدن به ماهيچه ها جهت رساندن آنها به مقادير نرمال و معمول (توانبخشي)، يك پروسه زمان بر بوده و نياز به هزينه و دقت بالايي دارد. ماشين هاي تمرين دهنده ي بسياري براي مقاصد توانبخشي وجود دارند. اكثر اين ماشين ها به دلايلي، بصورت محدود و ويژه مورد استفاده قرار مي گيرند. در اين مقاله، يك روش كنترلي هوشمند براي تبعيت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روي يك روبات مسطح 3 درجه آزادي پياده سازي مي شود. سينماتيك معكوس روبات با استفاده از شبكه عصبي حل مي شود و پارامترهاي كنترلي با استفاده از الگوريتم ژنتيك در طي پروسه توانبخشي بهينه سازي مي شوند (استراتژي هوشمند). نرم افزار مطلب براي انجام شبيه سازي ها در يك حالت استاندارد فيزيوتراپي مورد استفاده قرار مي گيرد. در پايان نشان داده مي شود كه روش پيشنهادي در مقايسه با ساير روشهاي مشابه كم هزينه تر است و با وجود دقت بالا نياز به صرف انرژي و نيروي كمتري دارد.