انسان از نگاه ربات: تشخيص انسان بر پايه اسكن ليزري محيط

يكي از چالش هاي كاربرد ربات‌ هاي هوشمند در شرايط واقعي، شناسايي تمايز دادن انسان از اشيا محيط پيرامون آن است. در اين مقاله الگوريتمي جهت تشخيص انسان در محيط با استفاده از دو اسكنر ليزري با سنسورهاي ال-آر-اف ارائه و پياده‌ سازي آن بر روي يك ربات سرويس ‌رسان خانگي انجام شده است. در اين روش يك حالت انحنا‌دار بر پايه اطلاعات سنسورهاي ليزر استخراج و با داده بدست آمده از موقعيت پاها و قفسه سينه تركيب مي شود. براي شبيه ‌سازي از محيط گرافيكي آر-ويز در ميان‌افزار راس استفاده شده است. براي اين منظور از محيط آر-ويز براي تشخيص يك انسان با قد نرمال يعني در بازه 150 تا 190 سانتي ‌متر اجرا مي‌گردد. پس از مدت زمان كمتر از يك ثانيه (برابر 25 ميلي ثانيه كه زمان يك دور اسكن سنسور ليزر است)، داده‌ هاي ليزر اسكنر تحت پردازش الگوريتم نوشته شده به صورت بلادرنگ قرار مي‌گيرد. شايان ذكر است كه سرعت تشخيص اين الگوريتم به صورت بلادرنگ مي‌ باشد. آزمايش براي 16 شخص مختلف و هر يك در 7 وضعيت متفاوت، جمعا 112 نمونه آزمايشي براي الگوريتم انجام شد، كه در بيش از 94% از موارد موفق به تشخيص درست گرديد كه در مقايسه با الگوريتم مشابه، بيش از 6% ارتقاء را نشان مي‌دهد.