طراحي كنترل كننده غيرخطي به منظور پايدارسازي زمان محدود سيستم تعليق الكترومغناطيسي

فن آوري تعليق الكترومغناطيسي به دليل مزايايي از قبيل عدم تماس و كاهش اصطكاك در سال هاي اخير توسعه يافته است. البته تضمين كارايي در اين سامانه ها نيازمند كنترل دقيق موقعيت جسم معلق است. از اين رو سيستم تعليق الكترومغناطيسي به عنوان يك فرآيند، مد نظر مهندسين كنترل قرار گرفته است. ديناميك حاكم بر سيستم هاي تعليق الكترومغناطيسي غيرخطي بوده و همچنين شامل نامعيني هايي در مدل و عدم قطعيت پارامتري از جمله وزن جسم معلق مي باشد. در سالهاي اخير كنترل زمان محدود براي سيستم هاي غيرخطي پيشنهاد شده كه علاوه بر تضمين همگرايي خطا در مدت زمان محدود، مقاومت بيشتري در مقابل نامعيني هاي احتمالي دارد. از اين رو در اين مقاله از يك روش تركيبي غيرخطي زمان محدود به منظور پايدارسازي سيستم تعليق الكترومغناطيسي استفاده شده است. اثبات پايداري زمان محدود روش پيشنهادي مشابه با روش پسگام با استفاده از تئوري لياپانوف انجام شده با اين تفاوت كه در هر گام طراحي از شرط پايداري زمان محدود استفاده گرديده است. در روش پيشنهادي رابطه اي براي محاسبه زمان همگرايي خطا وابسته به شرايط اوليه حالت ها و بهره هاي كنترل كننده ارايه گرديده است. كنترل كننده طراحي شده در اين مقاله با روش هاي غيرخطي فيدبك خطي ساز، گام به عقب و مد لغزشي مقايسه گرديده و نشان داده شده است كه روش پيشنهادي به ازاي تلاش كنترلي كمتر قادر است در مدت زمان كوتاه تري خطاي رديابي را همگرا كند