مطالعه پارامتريك گلايدر زيرسطحي با رويكرد عملكرد هيدروديناميكي

امروزه استفاده از ربات هاي زيرسطحي براي تجسس و بررسي شرايط زير سطح آب رشد بسزايي داشته است. گلايدرهاي زيرسطحي بدليل مصرف پايين انرژي جز ربات هاي مورد علاقه محققين براي عمليات هاي طولاني مدت مي باشد. شناخت دقيق پارامترهاي ابعادي براي بررسي عملكرد گلايدرهاي زيرسطحي امري حياتي بوده كه در صورت عدم بررسي دقيق متناسب سبب پايين آمدن راندمان وسيله ميگردد. در اين پژوهش سعي شده است تا در ابتدا مدل ديناميكي غيرخطي از ربات هاي گلايدرزيرسطحي استخراج گردد. مدل ديناميكي با نتايج پژوهش هاي مرتبط راستي آزمايي شده است. پس از بررسي صحت مدل ديناميكي استخراج شده به بررسي پارامتريك ابعادي در زمينه عملكرد هيدروديناميكي ربات پرداخته شده است. پارامترهايي همچون حجم مخزن بويانسي، زاويه پيچ و ابعاد بالك در عملكرد هيدروديناميكي ربات مورد سنجش قرار گرفته است. در مطالعه هر پارامتر مابقي پارامترها ثابت در نظر گرفته شده است تا بتوان تاثير پارامتر هدف مورد سنجش قرار گيرد. نتايج بدست آمده حاكي از آن است كه پارامترهاي هندسي و ابعادي تاثير بسزايي در راندمان و عملكرد هيدروديناميكي ربات دارند. با طراحي متناسب گلايدر ميتوان سبب انعطاف پذيري بيشتر در مواجه با اغتشاشات خارجي شد و در مواقعي كه راندمان خيلي مطرح نيست، به سرعت هاي بالاتري دست يافت.