مقايسه كارآمدي تابع هزينه خطي در مقابل تابع هزينه دو مجذوري در حل تحليلي افزونگي عملگر در ربات كابلي

در اغلب مسائل ربات‌ هاي موازي كابلي افزونه نرم انرژي بردار ورودي كنترل بهينه‌ سازي شده ‌است ليكن با وجود جنبه ‌هاي مثبت آن مانند همواري و مشتق ‌پذيري، در مساله ربات كابلي افزونه حاضر كه ساختار كابل فقط در محدوده مثبت، مفهوم فيزيكي دارد، استفاده از تابع هزينه خطي از جنبه مدلسازي رياضياتي كافي مي ‌باشد. با اين جايگزيني، بدون ايجاد خدشه در برقراري تحدب، مساله بهينه‌ سازي روي ربات مذكور با حد پايين كشش و حد بالاي گسيختگي و قيد مساوي نيروي كشش كابل‌ ها و پلتفرم متحرك حل شده ‌است. نتايج شبيه‌ سازي بيانگر اين است كه درحالي كه جايگزيني مذكور در تابع هزينه تاثير محسوسي در زمان حل مساله بهينه‌ سازي با روش ‌هاي عددي ندارد، كاهش در ميانگين زمان صرف ‌شده جهت دستيابي به پاسخ بهينه، حدود 3 برابر نسبت به روش تحليلي با تابع هزينه دو مجذوري و به ميزان حداقل 80 برابر نسبت به روش‌ هاي عددي حاصل مي‌ شود.