طراحي كنترل كننده شبكه عصبي براي ربات عمودپرواز با استفاده از آموزش دهنده مشتق گير-تناسبي و بازگشت به عقب

در اين مقاله، به طراحي يك كنترل كننده شبكه عصبي هوشمند كه بتواند ربات عمودپرواز را در حالت تعادل در ميان انواع اغتشاشات قرار دهد، پرداخته‌ شده است. پس از مقايسه دو نوع كنترل كننده مستقل بازگشت به عقب و PID در محيط شبيه‌ سازي اختلاف آن ‌ها به ‌صورت داده‌ هايي در نرم ‌افزار ذخيره شده است. با مشخص كردن داده ‌هاي ورودي كنترل كننده و داده ‌هاي هدف و با استفاده از معماري شبكه عصبي پيش ‌خور و ناركس كنترل ‌كننده ‌اي هوشمند طراحي مي‌شود و نتايج به ‌دست ‌آمده در نمودارهاي تشخيص پايداري متعددي نشان داده مي‌شود و نتايج به‌دست ‌آمده نشان مي‌دهد كه تعادل و كنترل عمودپرواز كاملاً قابل ‌قبول بوده است. در آخر نتايج به‌ دست ‌آمده در مدلي عملي بر روي عمودپرواز واقعي امتحان شده است.