طراحي سيستم برنامه ‌ريز مأموريت دور زدن كامل خودكار خودروي خودران در جاده ‌هاي باريك و پهن

برنامه ريزي و رفتار خودروهاي خودران در يك ساختار سلسله مراتبي به سطوح مختلف استراتژيك، تاكتيك و عملياتي دسته بندي مي شود. در اين پژوهش، مطالعه در سطح برنامه ريزي محلي با هدف طراحي سيستم دور زدن خودكار خودرو و با تمركز بر روش طراحي مسير و برنامه ريزي مانور تك و چند فرمانه ارائه مي گردد. مانور دور زدن كامل به عنوان يك سناريوي متداول در شرايط مورد نياز، شامل يك يا چند حركت به جلو و عقب مي باشد كه در آن بايستي خودرو در موقعيت مناسب در لاين مخالف جاده و با زاويه سر 180 درجه ضمن رعايت شرط عدم برخورد در طي انجام حركت قرار گيرد. بدين منظور نخست، مدل چهار چرخ وسيله نقليه با هندسه مربوطه، تشريح مي گردد. در ادامه بر مبناي كمينه پهناي مجاز جاده استخراج شده، تصميم متناسب با هدف حداقل تعداد فرمان اتخاذ و برنامه ريزي مانور انجام مي شود. سپس طراحي مسير توسط روش هندسي پيشنهادي با كمان هاي دايره و تعميم به دور زدن كامل عقب گرد براي هر موقعيت و جهت اوليه ارائه مي گردد. روش پيشنهادي در پژوهش، مزايايي چون هزينه محاسباتي كم و در عين حال قابليت استفاده براي حالات مختلف وضعيت اوليه خودرو و جاده را دارا مي باشد. امكان سنجي دور زدن در تك يا چند مانور در جاده هاي باريك و پهن بررسي و توسعه داده مي شود. نتايج شبيه سازي دور زدن با داده هاي خودروي نمونه و ارزيابي پيوسته امكان پذيرترين مانور، كارايي رويكرد انتخاب شده براي برنامه ريزي را تأييد مي كند. در يك مطالعه موردي براي خودروي سمند، با استفاده از رويكرد پيشنهادي، ضمن برنامه ريزي مناسب انجام شده، كاهش مسافت حدود 11درصدي براي جاده با پهناي 12 متر نسبت به مسير طراحي شده يكي از مراجع مشاهده مي شود.