طراحي و پياده سازي كنترل كننده پسگام مبتني بر رويتگر توسعه‌يافته زمان گسسته براي سرومكانيزم دو درجه آزادي

سرومكانيزم دو درجه آزادي كاربردهاي فراواني از جمله در جستجوگرهاي طوقه دار دارد. اين مكانيزم ها براي عملكرد صحيح نياز به كنترل حلقه بسته دارند. در اين مقاله، كنترل كننده تركيبي پسگام چند ورودي-چند خروجي مبتني بر رويتگر براي يك سروومكانيزم دو درجه آزادي طراحي گرديده است. از آن جايي كه در مدل ارائه شده در اين مقاله نامعيني هايي نظير اغتشاشات وارد شده بر مكانيزم در نظر گرفته شده است، بنابراين از يك رويتگر توسعه يافته براي تخمين اغتشاش به منظور بهبود عملكرد كنترل كننده استفاده گرديده است. هم چنين با توجه به غيرخطي و دو ورودي-دو خروجي بودن ديناميك اين جستجوگرها، استفاده از روش هاي تركيبي كنترل چندمتغيره غيرخطي براي كنترل زاويه در اين مكانيزم ها منجر به افزايش كارايي خواهد شد. براي اين منظور ابتدا در گام اول ورودي هاي كنترل كمكي غيرخطي تعيين مي شوند. سپس در گام دوم بردار ورودي كنترل غيرخطي با استفاده از روش فيدبك خطي ساز چند ورودي – چند خروجي تعيين مي شود. در اين گام از رويتگر زمان گسسته براي تخمين اغتشاش استفاده شده است. نتايج شبيه سازي نشان مي دهند كه رويتگر پيشنهادي با دقت مناسبي اغتشاش را تخمين زده و در اختيار كنترل كننده قرار مي دهد. كنترل كننده طراحي شده با استفاده از اين اطلاعات قادر به كنترل زواياي طوقه ها مي باشد. هم چنين، نتايج پياده سازي كنترل كننده طراحي شده در آزمون پردازنده در حلقه ارائه شده است.