كنترل‌كننده خودتنظيم فازي-PID دو درجه آزادي براي سيستم زيرتحريك آونگ وارون با عدم ‌قطعيت‌هاي مدل

در اين مقاله، براي كنترل سيستم آونگ وارونِ آزمايشگاهي از كنترل‏كننده خودتنظيم فازي PID با دو درجه آزادي استفاده شده است. قوام كنترل كننده طراحي شده، درمقابل عدم قطعيت در پارامترهاي سيستم آزمايشگاهي و اغتشاش خارجي مورد بررسي قرارگرفته است. علاوه بر آن، كنترل كننده پيشنهادي درمقابل نويز اندازه گيري آزمايش شده است. تحليل پايداري روش پيشنهادي با استفاده از نمودارهاي بودي در حوزه فركانس بررسي شده است. عملكرد كنترل كننده فازي-PID دودرجه آزادي با كنترل كننده PID دودرجه آزادي مقايسه شده. نتايج آزمايشگاهي نشان از كارآيي بهتر كنترل كننده پيشنهادي دارد.